裝箱專用機器人
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摘 要………………………………………………………………………………
ABSTRACT…………………………………………………………………………
目 錄………………………………………………………………………………
第1章 緒論………………………………………………………………………
1．1 概述……………………………………………………………………
1.1.1國外研究狀況……………………………………………………
1.1.2國內發展情況……………………………………………………
1.1.3 AGV系統技術研究方向…………………………………………
1．2 AGV系統的構成與AGV的結構…………………………………………
1.2.1 AGV系統的構成……………………………………………………
1.2.2 AGV的結構…………………………………………………………
1．3 AGV導航系統……………………………………………………………
1.3.1固定路線方式……………………………………………………
1. 4研究課題的提出…………………………………………………………
1. 5本章小結…………………………………………………………………
第2章 AGV的總體設計……………………………………………………………
2. 1總體設計…………………………………………………………………
2. 2小車運動分析……………………………………………………………
2. 3 傳感器的選用……………………………………………………………
2.3.1 紅外傳感器尋跡原理……………………………………………
2.3.2紅外尋跡方案選擇………………………………………………
2.3.3具體設計與實現…………………………………………………
2.3.4超聲波傳感器避障原理…………………………………………
2.3.5超聲波測距模塊實物圖片………………………………………
2.3.6超聲波模塊具體功能簡介………………………………………
2.3.7規格參數…………………………………………………………
2. 4 本章小結…………………………………………………………………
第3章 AGV機械結構和驅動轉向系統的設計……………………………………
3. 1 AGV機械結構的設計………………………………………………
3.1.1 車體尺寸結構設計………………………………………………
3.1.2 驅動方式的選擇和車輪的選擇………………………………
3.1.3 傳感器的布置…………………………………………………
3. 2驅動系統部件的選擇與校核………………………………………
3.2.1電機的選擇………………………………………………………
3.2.2行走系統的驅動裝置…………………………………………
3.2.3 AGV行駛阻力的計算…………………………………………
3.3 主減速比的選擇………………………………………………
3.4 電源部分選擇………………………………………………………
3.5 本章小節………………………………………………………………
第4章控制系統與行走策略…………………………………………………
4.1控制系統…………………………………………………………………
4.1.1驅動芯片模塊………………………………………………………
4.1.2電源模塊……………………………………………………………
4.1.3光電耦合器…………………………………………………………
4.2電路的設計…………………………………………………………………
4.3行走策略……………………………………………………………………
4. 4傳感器采樣………………………………………………………………
4. 5控制策略…………………………………………………………………
4. 6動作類型………………………………………………………………
4.6.1直線路徑行走……………………………………………………
4.6.2特殊路徑的行走……………………………………………………
4.6.3左轉彎………………………………………………………………
4.6.4右轉彎………………………………………………………………
4.6.5停車………………………………………………………………
第5章 總結與展望……………………………………………………………
5.2研究展望………………………………………………………………
5.1全文總結………………………………………………………………
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