機械手課程設計
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目錄
前 言 1
第一章 緒論 2
1.1 課題背景與現實意義 3
1.2 PLC概況及在機械手中的應用 3
1.3 本文的主要工作 5
第二章 搬運機械手總體設計方案 5
2.1 搬運機械手結構及其動作 6
2.2 機械手的控制過程 6
2.3 機械手的控制要求 7
第三章 搬運機械手硬件系統設 8
3.1 機械手的結構 8
3.2 電氣控制的設計 9
3.3 操作面板及動作說明 9
3.4 I/O分配 10
第四章 搬運機械手的軟件系統設計 11
第五章 結 論 14
謝 辭 14
參考文獻 16
機械手控制程序
前 言
機械手：mechanical hand，也被稱為自動手，auto hand能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，廣泛應用于機械制造冶金部門。
機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數越多、自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。
機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。
機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業中的應用能進一步發展鍛造設備的生產能力，改善熱、累等勞動條件。
機械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯合控制公司研制出第一臺機械手。
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