機械手的PLC控制設計及調試設計論文
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摘要
機械手 能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
機械手主要由手部和運動機構組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。
機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。
機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手
關鍵詞:點控制機械手 連續控制機械手 可編程控制技術
目 錄
摘要 2
ABSTRACET 3
引言 5
1 PLC的發展歷程和構成 7
1.1 PLC的發展史 7
1.2 PLC的構成 8
1.3 CPU的構成 8
1.4 I.O模塊 8
1.5 電源模塊 9
1.6 底版和機架 9
1.7 PLC系統的其他設備 9
2 機械手的組成 10
2.1 機械手的發展 10
2.2 動力臂的機械構造 10
2.3 控制和動力臂的機械構造 11
2.4 位置控制系統 11
2.5 負載反傳系統 11
3 機械手PLC的發展歷程和構成 12
3.1 根據工藝過程分析控制要求 12
3.2 確定所需的用戶輸入/輸出設備及I/O點數 15
3.3 PLC的選擇 18
3.4 分配PLCI/O點的編號(定義號) 18
3.5 PLC程序設計 18
4 英文資料 30
個人小結 35
參考文獻 46
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