多自由度關節(jié)式機械手的結(jié)構設計
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- 多自由度關節(jié)式機械手的結(jié)構設計1 前 言 1
1.1 設計題目的背景及目的 1
1.2 概述 1
1.3. 機械手發(fā)展簡史 2
1.5 機械手應用概況 3
1.6 發(fā)展趨勢 4
2 工業(yè)機械手設計概述 5
2.1 機械手設計目的及意義 5
2.2 本次機械手的設計內(nèi)容 5
3 設計要求及方案論證 6
4 總體設計及分析 8
4.1 系統(tǒng)原理介紹 8
4.2 系統(tǒng)結(jié)構論述 9
4.2.1機械手結(jié)構設計的特點 10
5 機械手各部分設計及計算 10
5.1 驅(qū)動系統(tǒng)的選擇 10
5.2 機械手基座部分設計 12
5.2.1機械手基座結(jié)構的設計原則 12
5.2.2 基座部分的設計計算 13
5.2.3計算傳動裝置的運動和動力參數(shù) 16
5.2.4主要傳動尺寸的確定 16
5.3 機械手手臂部分設計及計算 23
5.3.1機械手手臂結(jié)構設計的原則： 23
5.3.2機械手手腕部分設計及其計算 32
6 直接示教輕動化設計 36
7 總結(jié) 37
參考文獻 38
謝 辭 39
1 前 言
1.1 設計題目的背景及目的
機器人是近30年來發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設備。機械手是機器人的一個重要分支。它的特點是可通過變成完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其是體現(xiàn)了人的智能和適應性，機器作業(yè)的準確性和在各種環(huán)境完成作業(yè)的能力。本設計完成了多自由度關節(jié)式機械手的運動方案設計和驅(qū)動方式選擇，并對機座，手臂及末端執(zhí)行器等機械裝置進行了結(jié)構設計。
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