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  熱門關(guān)鍵詞：
開題報告機電式多關(guān)節(jié)機械手設(shè)計
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  • 課題內(nèi)容及要求
    　　課題內(nèi)容：完成機電式多關(guān)節(jié)機械手系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及主要部件設(shè)計，完成控制系統(tǒng)軟、硬件的設(shè)計，要求能夠?qū)崿F(xiàn)多關(guān)節(jié)機械手的基本運動功能。
    課題要求：查閱相關(guān)文獻和書籍，了解多機電式多關(guān)節(jié)機械手的基本結(jié)構(gòu)、工作原理及其發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢；完成一篇文獻綜述和字數(shù)不少于1萬外文字符的翻譯工作；完成機電式多關(guān)節(jié)機械手機械結(jié)構(gòu)、主要部件的圖紙設(shè)計；繪制控制系統(tǒng)硬件接線圖，設(shè)計基本控制程序；編制相關(guān)設(shè)計和計算說明書。
    課題研究的意義
    隨著社會進步和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)生產(chǎn)的操作方式也發(fā)生著革命性的變化，從手工作坊式的勞動，逐步演變成自動化、智能化的生產(chǎn)方式，人類也逐漸無法完成某些生產(chǎn)過程，所以為了適應(yīng)生產(chǎn)的需要出現(xiàn)了特殊的生產(chǎn)工具----機械手。 機械手也被稱為自動手，能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
    機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機械手有2～3個自由度。
    機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。...
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