履帶式車體構架分析
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- 履帶式車體構架分析本移動平臺主要用于煤礦地震等災區的現場探察工作，要求有一定的移動速度、良好的姿態穩定性和高運動精度，能適應各種較復雜的地理環境，有一定的爬坡和越障能力。因此，機械結構是該平臺的基礎和重要組成部分。
綜合考慮設計要求及技術特點，設計采用履帶式機器人。其地形適應能力強，支承面積大，動載荷小，設計緊湊，履帶的牽引附著性能好，不易打滑，有利于發揮較大的牽引力，其缺點是重量大，能耗相對較大。
本系統采用如圖3所示的可變形履帶式機器人。兩條形狀可變的履帶分別由直流減速動機后輪驅動。當兩條履帶的速度相同時，機器人實現前進或后退移動；當兩條履帶的速度不同時，機器人實現轉向運動。兩邊主臂桿分別由兩由個舵機帶動，繞履帶架上的軸旋轉，從而實現履帶的不同構形，以適應不同的運動和作業環境。行星輪越高，該機器人可以跨越的
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