三自由度的機械手設計
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本次設計實驗用三自由度機械手為實驗用專用機械手，主要由手爪、手臂、機身、機座等組成，具備上料、搬運等多種功能，本機械手機身采用機座式，實驗對象圍繞機座布置，其坐標形式為關節式，具有水平旋轉、手臂豎直擺動等3個自由度；驅動方式為電機驅動，利用電機帶動減速機，減速機減速后帶動旋轉軸實現各個回轉運動。電動驅動的優點是控制精度高，能精確定位，反應靈敏，可實現高速、高精度的連續軌跡控制，伺服特性好。本次設計的機械手能對不同物體完成多種動作。采用單片機控制系統，最終實現關節的伺服控制和制動、實時監測機器人的各個關節的運動情況、機器人的在線修改程序、設置參考點和回參考點。
關鍵詞：機械手；電機驅動；伺服。...
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