四自由度棒料搬運機械手設計
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- 四自由度棒料搬運機械手設計設計總說明 IV
INTRODUCTION V
第一章 緒論 1
1.1 工業機器人的概述與發展 1
1.2 本設計中的四自由度棒料搬運機械手所實現的功能 2
1.3 本設計中的四自由度棒料搬運機械手設計的意義 2
2 機械手的總體設計 3
2.1 設計要求 3
2.2 機器手的組成 3
2.3 總體方案擬定 3
2.4 機器人的工作空間 4
2.5 機械手驅動系統設計 5
2.5.1 機械手驅動器 5
2.5.2 機械手傳動機構 5
3 機械手的傳動設計 7
3.1 滾珠絲杠的選擇 7
3.2 諧波齒輪減速器參數的確定 8
4 機械手的各電動機的選擇 12
4.1 機械手手臂升降步進電機的選擇 12
4.2 機械手底座回轉驅動電動機的選擇 14
5 機械手各氣動件的設計計算 17
5.1 氣爪夾緊力的計算與氣爪的選擇 17
5.1.1 氣爪夾緊力要求 17
5.1.2 缸徑的確定 18
5.1.3 行程的確定 19
5.1.4氣缸的運動速度 19
5.1.4 擺動氣缸的選擇 20
5.2 手臂伸縮氣缸的選擇 22
6 機器人控制系統設計 25
6.1 機械手控制器的選擇 25
6.2 機器手控制系統的特點及對控制功能的基本要求 25
6.3 控制系統的總體設計 25
7 手臂驗算與機械手參數 28
7.1 手臂平衡的驗算 28
7.2 機械手參數 29
設計總結 30
鳴 謝 30
參考文獻 31
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