電驅動自動上下料機械手的三維設計
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直臂與夾持部件設計摘要...............................................................................................................................................................I
目次............................................................................................................................................................III
1緒論 1
1.1前言和意義 1
1.2 工業機械手的簡史 1
1.3 國內外研究現狀和趨勢 3
1.4 本章小結 3
2機械手直臂部分的總體設計 4
2.1 執行機構的選擇 4
2.2 驅動機構的選擇 4
2.3傳動結構的選擇 5
2.4 機械手的基本形式選擇 6
2.5 機械手直臂部分的主要部件及運動 7
2.6 機械手的技術參數 8
2.8 本章小結 9
3機械手手爪的三維設計 10
3.1 手部設計基本要求 10
3.2 典型的手部結構 10
3.3 機械手手爪的設計計算 10
3.3.1選擇手爪的類型及夾緊裝置 10
3.3.2 手爪夾持范圍計算 11
3.3.3 滑動絲杠設計 12
3.3.4 直齒輪設計 14
3.3.5電機選型 15
3.4 機械手手爪的三維出圖及其主要零部件出圖 16
3.5 本章小結 18
4機械手手腕部分的三維設計 19
4.1腕部設計的基本要求 19
4.2 腕部的結構以及選擇 19
4.2.1 典型的腕部結構 19
4.2.2 腕部結構和驅動機構的選擇 20
4.3 腕部的設計計算 20
4.3.1 蝸輪軸的設計計算 20
4.3.2 蝸輪齒輪設計 22
4.3.3 步進電機選型 23
4.4 手腕部分出圖及主要零部件出圖 24
4.5本章小結 30
5 直臂部分的三維設計 31
5.1 手臂的結構的選擇及其驅動機構 31
5.2 滾珠絲杠設計 31
5.3 錐齒輪設計 34
5.4 電機選型 36
5.5 機械手直臂部分三維出圖及主要零部件出圖 37
5.6 本章小結 40
6.總結 41
學位論文數據集........................................................................................................................................43
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