PLC控制機械手畢業設計全套
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- 隨著我國工業生產的飛躍發展，自動化程度的迅速提高，實現工件的裝卸、轉向、輸送或操持焊槍、噴槍、扳手等工具進行加工、裝配等作業的自動化，已愈來愈引起人們的重視。
機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業生產中應用的機械手被稱為“工業機械手”。生產中應用機械手可以提高生產的自動化水平和勞動生產率；可以減輕勞動強度、保證產品質量、實現安全生產；尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。
1.1 機械手及其組成
1.1.1 什么是機械手
機械手是一種能模仿人手臂的某些動作功能，按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手是工廠企業高度自動化的標志，它能完成許多高技術難度和繁重的體力勞動，尤其對于高溫、高壓、高濕度、污染等不適宜以人工工作的環境中，機械手起到了不可取代的作用。
1.1.2 機械手的組成
機械手的組成及其相互之間的關系如圖所示。
機械手主要由執行機構、驅動系統、控制系統以及位置檢測裝置等組成。
（一） 執行機構
包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構。
1、 手部 即與物件接觸的部件。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。
2、手腕 是聯接手部和手臂的部件，其調整或改變工件方位的作用。
3、手臂 支承手腕和手部的部件，用以改變工件的空間位置。
4、立柱 是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉運動和升降（或俯仰）運動均與立柱有密切的聯系。
5、行走機構 機械手為了完成遠距離的操作和擴大使用范圍，可以增設
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