含特殊結構機器人的運動學分析
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- 一種包含特殊結構機器人的運動學分析：帶有混合鉸接結構的特殊機器人運動學分析不能簡單的用D-H法分析，因而本文提出了齊次坐標法來解決該問題。該法以齊次變換理論作為基礎。首先，用閉鏈理論對特殊的結構進行運動特性分析；然后，根據運動特性分析結果在每個主動關節處建立齊次坐標系來進行運動學分析；最后，在MATLAB平臺中，利用運動學分析的結果來建立機器人模型，進行仿真實驗，該實驗得出的數據很好的驗證了運動學分析的正確性。
關鍵詞：混合鉸接結構 齊次坐標 運動學分析 運動學仿真
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