關節型機器人腰部結構設計畢業設計
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- 關節型機器人腰部結構設計畢業設計題目《關節型機器人腰部結構設計》來源于生產實踐中。要求設計的機器人具有6個自由度：① 腰關節回轉；② 臂關節俯仰；③ 肘關節俯仰；④ 腕關節仰腕；⑤ 擺腕；⑥旋腕。其中要詳細地設計機器人基座和腰部的結構。整體機器人要實現腕部最大負荷6kg，最大速度2m/s，最大工作空間半徑1500mm 。
機器人是近30年發展起來的一種典型的、機電一體化的、獨立的自動化生產工具。在制造工業中，應用工業機器人技術是提高生產過程自動化，改善勞動條件，提高產品質量和生產效率的有效手段之一，也是新技術革命的一個重要內容。
自古以來,人們所設想的機器人一般是一種在外形和功能上均能模擬人類智能的機器。特別是在20世紀20年代前后,捷克和美國的一些科幻作家創作了一批關于未來機器人與人類共處中可能發生的故事之類的文學作品,更使機器人在人們的思想中成為一種無所不能的“超人”。在現實生活中,一些民間工匠根據這些文學描繪,也制造出一些仿人或仿生的機器人。然而在當時的科技條件下,要使機器人具有某種特殊的“智能”而成為“超人”,顯然是不可能的。美國的戴沃爾設想了一種可控制的機械手,他首先突破了對機器人的傳統觀點,提出機器人并不一定必須像人,但是必須能做一些人的工作。1954年,他依據這一想法設計制作了世界上第一臺機器人實驗裝置,發表了《適用于重復作業的通用性工業機器人》一文,并獲得了美國專利。
戴沃爾將遙控操縱器的關節型連桿機構與數控機床的伺服軸聯結在一起,預定的機械手動作一經編程輸入后,機械等就可以離開人的輔助而獨立運行。這種機器人也可以接受示教而完成各種簡單任務。示教過程中操作者用手帶動機械手依次通過工作任務的各個位置，這些位置序列記錄在數字存儲器中，任務的執行過程中，機器人的各個關節在伺服驅動下再現出那些位置序列。因此，這種機器人的主要技術就是“可編程”以及“示教再現”。
1.2 研究目的
焊接機器人是最大的工業機器人應用領域,它占工業機器人總數的25%左...
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