QZB一2型球坐標(biāo)式四自由度機(jī)械手設(shè)計說明書
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- QZB-2型球坐標(biāo)式四自由度機(jī)械手設(shè)計_說明書目 次
1 緒論 6
1.1工業(yè)機(jī)械手的歷史和現(xiàn)狀 6
1.2工業(yè)機(jī)械手的技術(shù)發(fā)展趨勢 7
1.3我國機(jī)械手的發(fā)展現(xiàn)狀 8
2 設(shè)計參數(shù) 9
2.1設(shè)計題目 9
2.2 初始參數(shù)與設(shè)計要求 9
3 設(shè)計方案的擬定 10
3.1初步分析 10
3.2 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 10
3.2.1手部 10
3.2.2腕部 10
3.2.3臂部及機(jī)身 11
3.3 驅(qū)動機(jī)構(gòu) 11
3.4控制機(jī)構(gòu) 12
4 機(jī)械手手部的設(shè)計計算 12
4.1設(shè)計計算 12
4.2機(jī)械手手抓夾持精度的分析計算 15
5 腕部的設(shè)計計算 16
5.1 腕部設(shè)計的基本要求 16
5.2 腕部的結(jié)構(gòu)以及選擇 16
5.2.1典型的腕部結(jié)構(gòu) 16
5.2.2 腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動機(jī)構(gòu)的選擇 17
5.3腕部的設(shè)計計算 17
5.3.1 腕部設(shè)計考慮的參數(shù) 17
5.3.2 腕部的驅(qū)動力矩計算 17
6 腕部與臂部連接處的回轉(zhuǎn)液壓缸的設(shè)計計算 19
6.1驅(qū)動力矩的計算 19
6.1.1慣性力矩的計算 19
6.1.2摩擦阻力矩的計算 20
6.1.3偏重力矩的計算 20
6.2回轉(zhuǎn)液壓缸的確定 20
7 臂部的設(shè)計計算 20
7.1 臂部設(shè)計的基本要求 21
7.2 手臂的典型機(jī)構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇 22
7.2.1典型的臂部運動結(jié)構(gòu) 22
7.2.2手臂運動機(jī)構(gòu)的選擇 22
7.3 手臂直線運動的驅(qū)動力計算 22
7.3.1手臂摩擦力的分析與計算 23
7.3.2手臂慣性力的計算 24
7.3.3密封裝置的摩擦阻力 24
7.4 確定液壓缸工作壓力和結(jié)構(gòu) 25
7.5液壓缸蓋螺釘?shù)挠嬎?27
8 臂部俯仰缸的設(shè)計計算 29
8.1驅(qū)動力矩的計算 30
8.2俯仰擺動油缸驅(qū)動力的計算 30
8.3俯仰擺動油缸的設(shè)計計算 31
8.4液壓缸蓋螺釘?shù)挠嬎?31
9 機(jī)身的設(shè)計計算 33
9.1 機(jī)身的整體設(shè)計 33
9.2 機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計計算 34
9.3回轉(zhuǎn)缸尺寸的初步確定 35
10 液壓傳動與控制系統(tǒng)設(shè)計 35
10.1各液壓控制回路的選取 35
10.1.1各液壓缸的換向回路 35
10.1.2調(diào)速方案 35
10.1.3減速緩沖回路 35
10.1.4系統(tǒng)安全可靠性 36
10.1.5液壓系統(tǒng)的合成與完善 36
10.2液壓元件的計算和選擇 36
10.2.1液壓泵的工作壓力 36
10.2.2液壓泵的流量 36
10.2.3選擇液壓泵的規(guī)格 37
10.2.4計算電機(jī)所需功率，選用電動機(jī) 37
10.3液壓控制閥的選擇 37
10.4液壓輔助元件的選擇和計算 37
10.4.1過濾器 37
10.4.2油管和管接頭 37
10.4.3油箱容積 38
10.5液壓系統(tǒng)的計算參數(shù) 38
10.6作各液壓缸工況圖 39
11 設(shè)計感想 44
12 致 謝 45
13 參考文獻(xiàn) 46
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熱門關(guān)鍵詞： 
