物料搬運機器人的改進性設計
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- 物料搬運機器人的改進性設計目 錄
第1章 緒論…………………………………………………………………… 3
1.1 機器人概述…………………………………………………………… 4
1.2 機器人的歷史、現狀………………………………………………… 4
1.3 機器人的發展趨勢…………………………………………………… 4
第2章 機器人實驗平臺介紹及機械手的設計……………3
2.1自由度及關節…………………………………………………………… 4
2.2 基座及連桿…………………………………………………………… 4
2.2.1 基座……………………………………………………………… 7
2.2.2 大臂……………………………………………………………… 7
2.2.3 小臂……………………………………………………………… 7
2.3 機械手的設計……………………………………………………………4
2.4 驅動方式…………………………………………………………………4
2.5 傳動方式…………………………………………………………………4
2.6 制動器……………………………………………………………………4
第3章 控制系統硬件……………………………………………………………4
3.1 控制系統模式的選擇……………………………………………………4
3.2 控制系統的搭建……………………………………………………… 4
3.2.1 工控機……………………………………………………………4
3.2.2 數據采集卡………………………………………………………4
3.2.3 伺服放大器………………………………………………………4
3.2.4 端子板…………………………………………………………… 4
3.2.5電位器及其標定………………………………………………… 4
3.2.6電源……………………………………………………………… 4
第4章 控制系統軟件………………………………………………………… 4
4.1預期的功能…………………………………………………………… 4
4.2 實現方法………………………………………………………………4
4.2.1實時顯示各個關節角及運動范圍控制 ………………………4
4.2.2直流電機的伺服控制………………………………………………4
4.2.3電機的自鎖…………………………………………………………4
4.2.4示教編程及在線修改程序…………………………………………4
4.2.5設置參考點及回參考點……………………………………………4
第5章 總結……………………………………………………………………… 4
5.1 所完成的工作………………………………………………………… 4
5.2 設計經驗……………………………………………………………… 4
5.3 誤差分析……………………………………………………………… 4
5.4 可以繼續探索的方向………………………………………………… 4
致 謝……………………………………………………………………………… 4
參考文獻………………………………………………………………………… 4...
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