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鞋面涂膠機(jī)器人_
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  • 更新時間：2016-05-05
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  • 鞋面涂膠機(jī)器人
    1 選題背景及其意義
    我國制鞋工業(yè)生產(chǎn)中涂膠工序自動化程度低，工人勞動強(qiáng)度大，工作條件惡劣。論文就此分析了涂膠工序采用自動化設(shè)備的必要性和技術(shù)可行性，提出了用機(jī)器人自動完成制鞋工序中涂膠操作的任務(wù)。
    針對制鞋涂膠的工序要求，規(guī)劃了用機(jī)器人完成制鞋涂膠的工序，制定了涂膠機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)。根據(jù)工序特點，選擇了涂膠機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式。
    論文使用D-H方法描述機(jī)器人各州間的轉(zhuǎn)換矩陣，在每個運(yùn)動軸上建立笛卡爾坐標(biāo)系，確定運(yùn)動軸參數(shù)，求取機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)整潔，根據(jù)函數(shù)方程，求取機(jī)器人運(yùn)動學(xué)逆解，根據(jù)微分變換，求解一般機(jī)器人的雅克比矩陣等，取得了涂膠機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)設(shè)計參數(shù)，分析了機(jī)器人末端執(zhí)行器和機(jī)器人關(guān)節(jié)之間的位移，速度和加速度關(guān)系。
    根據(jù)涂膠機(jī)器人的行程，精度及作業(yè)速度的要求，設(shè)計了機(jī)器人三個直線運(yùn)動關(guān)節(jié)和兩個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的具體結(jié)構(gòu)；設(shè)計了各運(yùn)動軸的驅(qū)動結(jié)構(gòu)和驅(qū)動器。設(shè)計了三種涂膠方法，和相應(yīng)的涂膠執(zhí)行器。同時，根據(jù)生產(chǎn)效率要求，設(shè)計了可調(diào)式卡具及工位轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
    在完成初步設(shè)計的基礎(chǔ)上建立了機(jī)器人的虛擬樣機(jī)模型，以此進(jìn)行了機(jī)器人運(yùn)動學(xué)仿真和涂膠過程仿真，并根據(jù)仿真結(jié)果優(yōu)化了機(jī)器人結(jié)構(gòu)。...
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