噴漆機器人結構設計
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摘 要 I
Abstract II
第1章 緒論 1
1.1 機器人的研究發展現狀 1
1.2 機器人發展趨勢 1
1.3 國內外噴漆機器人的研究概況 4
1.3.1 國外噴漆機器人的研究概況 4
1.3.2 國內噴漆機器人的研究概況 4
1.4 本文研究主要內容以及背景和意義 6
第2章 總體結構設計 7
2.1 確定驅動系統 7
2.1.1 驅動系統 7
2.1.2 確定驅動機型和自由度 7
2.2 噴漆機器人的運動參數 8
2.3 各個關節的結構形式和平衡方式 8
2.3.1 腕關節的傳動機構 9
2.3.2 小臂的傳動機構 10
2.3.3 大臂的傳動機構 11
2.3.4 腰部的傳動機構 12
2.4 本章小結 12
第3章 噴漆機器人機構設計 13
3.1 噴漆機器人數學模型的建立與分析 13
3.2 腕部設計 15
3.2.1 電機的選擇 15
3.3 小臂的設計 17
3.3.1 小臂設計的總體要求 17
3.3.2 鉸鏈四桿機構的設計 17
3.3.3 電機的選擇 18
3.3.4 齒輪的設計與校核計算 21
3.4 大臂的設計 24
3.4.1 大臂設計的總體要求 24
3.4.2 電機的選擇 24
3.4.3 齒輪的設計與校核計算 26
3.5 腰關節的設計 28
3.5.1 腰關節設計的總體要求 28
3.5.2 電機的選擇 28
3.6 傳感器的選擇 29
3.7 本章小結 30
第4章 軸、螺釘的設計與校核 31
4.1 大軸1的結構設計與校核 31
4.1.1 大軸1的結構設計 31
4.1.2 大軸1的強度校核 32
4.2 大軸2的結構設計與校核 34
4.2.1 大軸2的結構設計 34
4.2.2 大軸2的強度校核 35
4.3 小軸1的結構設計與校核 35
4.3.1 小軸1的結構設計 35
4.3.2 小軸1的強度校核 36
4.4 小軸2的結構設計與校核 39
4.5 回轉底盤與腰部主軸連接螺釘的校核 39
4.6 本章小結 39
結 論 39
參考文獻 40
攻讀學士學位期間發表的論文和取得的科研成果 42
致 謝 43...
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