三自由度機電傳動機械手
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摘要 i
Abstract ii
目錄 I
第一章 緒論 1
第二章 滾珠絲杠螺母副的選型 3
第一節 提升機構滾珠絲杠副的計算及選型 3
一、 計算進提升率引力 3
二、 計算最大動負載 4
三、 滾珠絲杠螺母副的選型 5
四、 傳動效率的計算 6
五、 剛度驗算 6
第二節 伸縮機構滾珠絲杠副的計算及選型 8
一、 計算進伸縮率引力Fm 8
二、 計算最大動負載C 8
三、 滾珠絲杠螺母副的選型 9
四、 傳動效率的計算 9
五、 剛度驗算 9
第三章 齒輪傳動比的設計計算 11
第一節 提升機構齒輪箱傳動比計算 11
第二節 伸縮機構齒輪箱傳動比計算 11
第三節 渦輪蝸桿傳動的設計計算 12
一、 面接觸疲勞強度設計 12
二、 渦輪蝸桿的主要參數和幾何尺寸設計 14
三、 齒根彎曲疲勞強度的校核 14
四、精度等級公差和表面粗糙度的確定 15
第四章 電機的計算和選型 16
第一節 步進電機概述 16
一、 感應子式步進電機特點 16
二、 驅動控制系統組成 16
第二節 步進電機的計算及選型 17
一、 提升機構步進電機的計算及選型 17
二、 伸縮機構步進電機的計算及選型 21
第三節 渦輪蝸桿電機的計算及選型 25
一、 電機的計算及選型 25
二、 聯軸器的計算及選型 25
第五章 接近開關及限位開關的選型 27
第一節 接近開關的工作原理及選型 27
一、 接近開關概述 27
二、 接近開關的選型 29
第二節 限位開關的工作原理及選型 30
第六章 機械手PLC控制系統設計 32
第一節 PLC的基本概念 32
一、 PLC產生和發展過程 32
二、 PLC的應用領域 33
三、 PLC的發展趨勢 34
四、 PLC的特點 35
五、 PLC的分類 36
第二節 PLC的工作原理 37
一、 梯形圖編輯 38
二、 梯形圖的格式 39
三、 PLC梯形圖編程格式的特點 39
第三節 PLC的選型及PLC外部接線圖設計 39
結 論 41
致 謝 42
參考文獻 43
附錄一 44
附錄二 58...
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