液壓送料機械手畢業設計說明書
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- 液壓送料機械手畢業設計說明書一、設計題目：
液壓送料機械手的設計
二、設計任務要求及主要原始資料：
（一）.原始數據和資料
1.原始數據：
a.生產綱領：100000件（兩班制生產）
b.自由度（四個自由度）
c.臂轉動180o
d.臂上下運動 500mm
e.臂伸長（收縮）500mm
f.手部轉動 ±180o
2.設計要求：
a. 上料機械手結構設計圖、裝配圖、各主要零件圖（一套）
b. 液壓原理圖（一張）
c. 機械手三維造型
d. 動作模擬仿真
e. 設計計算說明書（一份）
3.技術要求：
a.主要參數的確定：
b.坐標形式：直角坐標系
c.臂的運動行程：伸縮運動500mm，回轉運動180o。
d.運動速度：使生產率滿足生產綱領的要求即可。
e.控制方式：起止設定位置。
f.定位精度：±0.5mm。
g.手指握力：392N
h.驅動方式：液壓驅動。
（二）.料槽形式及分析動作要求
1.料槽形式
由于工件的形狀屬于小型回轉體，此種形狀的零件通常采用自重輸送的輸料槽,如圖1.1所示，此裝置結構簡單，不需要其它的動力源和特殊裝置，所以本課題采用此種輸料槽。
圖1.1機械手安裝簡易圖
2.動作要求分析如圖1.2所示
動作一：送 料
動作二：預夾緊
動作三：手臂上升
動作四：手臂旋轉
動作五：小臂伸長
動作六：手腕旋轉
預夾緊
手臂上升
手臂旋轉
小臂伸長
手腕旋轉
手臂轉回
圖1.2 要求分析
三、設計時間：2012 年 3 月 15 日至2012 年 6 月 1 日
指 導 教 師： （簽名）
教 學 院 長： （簽名）
目錄
摘要 1
第一章 機械手設計任務書 1
1.1畢業設計目的 1
1.2本課題的內容和要求 2
第二章 抓取機構設計 4
2.1手部設計計算 4
2.2腕部設計計算 7
2.3臂伸縮機構設計 8
第三章 液壓系統原理設計及草圖 11
3.1手部抓取缸 11
3.2腕部擺動液壓回路 12
3.3小臂伸縮缸液壓回路 13
3.4總體系統圖 14
第四章 機身機座的結構設計 15
4.1電機的選擇 16
4.2減速器的選擇 17
4.3螺柱的設計與校核 17
第五章 機械手的定位與平穩性 19
5.1常用的定位方式 19
5.2影響平穩性和定位精度的因素 19
5.3機械手運動的緩沖裝置 20
第六章 機械手的控制 21
第七章 機械手的組成與分類 22
7.1機械手組成 22
7.2機械手分類 24
第八章 機械手Solidworks三維造型 25
8.1上手爪造型 26
8.2螺栓的繪制 30
畢業設計感想 35
參考資料 36...
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