機械手 能模仿人手和臂機械手畢業設計
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摘要 2
abstract 3
第一章 緒論 4
1.1機械手的概述 4
1.1.1機械手的簡介 4
1.1.2機械手的類型 5
1.2 氣動機械手的發展 6
第二章 機械手總體方案的設計 7
2.1機械手的工作過程及控制要求 7
2.1.1 機械手的基本結構 7
2.1.2機械手的控制要求 10
2.2 機械手的方案設計及其主要參數 11
2.2.1機械手的主要類型和自由度選擇 11
2.2.2 機械手的驅動方案設計 11
2.2.3 機械手的控制方案設計 11
2.2.4 機械手的手部結構 12
2.2.5機械手的主要參數 12
第三章 PLC的介紹與選擇 14
3.1 PLC的特點 14
3.2 PLC的選型 15
3.3機械手PLC控制的設計 16
3.3.1 根據工藝過程分析控制要求 16
3.3.2確定所需的用戶輸入/輸出設備I/O點數 18
3.4 PLC的選擇 20
3.4.1 分配PLC I/O點的編號（定義號） 21
3.5 PLC程序設計 21
3.5.1 手動操作程序 22
3.5.2自動操作程序 23
設計小結 33
致 謝 34
主要參考文獻 35...
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