四足步行機器人論文
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摘要 I
ABSTRACT II
第1章 緒論 1
1.1 課題研究的目的和意義 1
1.2 國內外關于四足步行機器人的發展現狀 2
1.2.1 國外關于四足步行機器人的發展現狀 2
1.2.2 國內關于四足步行機器人的發展現狀 3
1.3 本設計的研究目標及完成的主要工作內容、預期結果 5
1.3.1 研究目標 5
1.3.2 設計完成的主要工作內容 5
1.3.3 本設計的預期結果 6
第2章 機器人的步態分析與方案確定 8
2.1 四足步行機器人的步態分析與規劃 8
2.1.1 四足步行機器人的步態分析 8
2.1.2 四足步行機器人行走的步態規劃 9
2.1.3 四足步行機器人轉彎步態規劃 9
2.2 四足機器人步行機構的原理設計 10
2.2.1 大腿連桿組的設計 10
2.2.2 小腿連桿組的設計 11
2.2.3 腳底面的設計 12
2.3 四足步行機器人總體方案的確定 13
2.3.1 設計的基本原則及目標要求 13
2.3.2 四足步行機器人的方案設計 13
2.3.3 設計方案的選擇和確定 17
2.4 本章小結 19
第3章 四足步行機器人的結構設計 20
3.1 四足步行機器人腿部結構設計 20
3.2 四足步行機器人轉彎結構設計 20
3.3四足步行機器人減震裝置的應用 21
3.3.1 減振器的工作原理 21
3.3.2 減振器的工作原理圖 22
3.4四足步行機器人整體結構方案 23
3.5 本章小結 24
第4章 重要機構部件的參數計算與校核 25
4.1 電機的計算與型號選取 25
4.2 直齒圓錐齒輪傳動設計與強度校核 27
4.3 轉彎機構傳動軸的強度校核計算 30
4.3.1電機輸出端轉軸的強度校核 30
4.3.2傳動軸的強度校核計算 34
4.4 軸承的壽命校核計算 37
4.4.1 電機輸出端轉軸軸承的壽命校核計算 37
4.4.2 轉彎機構傳動軸軸承的壽命校核計算 38
4.5轉彎機構錐齒輪軸平鍵的校核計算 38
4.6轉彎機構與腿部機體連接螺栓的校核計算 39
4.7本章小結 40
第5章 四足步行機器人的三維建模與運動仿真 41
5.1 概述 41
5.2 三維建模軟件的介紹 41
5.3 三維建模工作的主要內容 42
5.4 本章小結 45
結論 46
參考文獻 47
攻讀學士學位期間發表的論文和取得的科研成果 49
致謝 50...
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