機器人五自由度機器人結構設計說明書
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五自由度關節式機器人，設計過程，原理分析目 錄
摘要 1
Abstract 2
第1章 緒論 1
1.1 機器人概述 1
1.1.1 機器人的誕生與發展 1
1.1.2 國內發展狀況 2
1.1.3 國外機器人發展趨勢 3
1.2 機器人產業對教育、培訓的要求及本課題的提出 3
第2章 總體設計方案 5
2.1 總體設計的思路 5
2.2 總體方案的確定 5
2.2.1 坐標形式的選擇 6
2.2.2 驅動系統的類型選擇 6
2.2.3 各部位傳動機構的確定 6
2.2.4 外形尺寸和運動范圍的確定 7
2.2.5 控制系統的確定 7
第3章 結構設計及計算 9
3.1 手部夾持器的結構設計 9
3.1.1 概述 9
3.1.2 手部的結構和手指形狀的確定 9
3.1.3 手部驅動力的計算和電機的選擇 10
3.2 腕部結構設計 13
3.2.1 概述 13
3.2.2 腕部結構設計 14
3.3 臂部及機身（底座）的設計計算 18
3.3.1 概述 18
3.3.2 結構設計計算 19
第4章 控制系統設計 25
4.1 控制系統方案的確定 25
4.1.1 控制方案的確定 25
4.1.2 驅動方式的確定 25
4.1.3 控制系統類型的確定 25
4.1.4 步進電機控制方式的確定 26
4.1.5 直流電機控制方式的確定 26
4.1.6 鍵盤及顯示方式的確定 26
4.2 演示系統的組成 26
4.3 驅動電路的研制 29
4.3.1 恒流源型步進電機驅動電路的研制 29
4.3.2 雙極型PWM直流力矩電機的驅動電路的研制 31
4.3.3 光電碼盤的選擇和辯向電路的研制， 33
4.3.4 直流電機的閉環控制系統的研制。 36
4.3.5 以單片機為核心的機器人控制系統的研制 36
第5章 技術經濟分析 46
第6章 教學機器人演示系統演示實驗的設計 47
6.1 實驗一 教學機器人演示系統的組成及結構 47
6.2 實驗二：教學機器人控制系統的演示實驗 48
結論 50
專題部分:——旋轉電機的分類及其總結 51
致謝 61
參考文獻 62
附錄1 63
附錄2 70
附錄3 75...
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