履帶式搜救機器人機械結構設計
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- 畢業設計說明書履帶式搜救機器人機械結構設計目 錄
前 言 1
1 緒 論 3
1.1 課題研究背景及意義 3
1.1.1 課題研究背景 3
1.1.2 課題研究意義 3
1.2 國內外的研究概況 5
1.2.1 國外研究現狀 5
2.2國內研究現狀 10
1.2.3 發展趨勢 11
2 搜救機器人的總體結構方案設計 12
2.1 井下復雜環境對救災機器人的要求 12
2.2 典型移動機構方案論證分析 13
2.2.1 輪式移動機構特點 13
2.2.2 腿式移動機構特點 14
2.2.3 履帶式移動機構特點 15
2.2.4 履、腿式移動機構特點 16
2.2.5 輪、履、腿式移動機構性能比較 17
2.3 本研究采用的行走機構 17
2.4 救災機器人性能指標與設計 18
2.5 本章小結 19
3礦用搜救機器人運動參數設計計算 20
3.1機器人越障分析 20
3.1.1機器人跨越臺階 20
3.1.2跨越溝槽 21
3.2斜坡運動分析 22
3.3 本章小結 23
4機器人移動平臺機械設計 24
4.1驅動電機的選則 24
4.1.1基于平地的最大速度的電機功率計算 24
4.1.2爬坡最大坡度的驅動電機功率計算 25
4.2 本章小結 26
5 驅動輪減速器設計 27
5.1減速器方案分析 27
5.1.1減速器應滿足的要求 27
5.1.2 減速器方案分析 27
5.2 減速器的設計計算 29
5.2.1減速器的傳動方案分析 29
5.2.2配齒計算 29
5.2.3初步計算齒輪的主要參數 30
5.2.4裝配條件的計算 34
5.2.5高速級齒輪強度的驗算 35
5.2.6 軸的設計及校核 44
5.3 本章小結 46
6移動機構履帶及翼板部分設計 47
6.1履帶的選擇 47
6.1.1 確定帶的型號和節距 48
6.1.2確定主從動輪直徑 48
6.1.3確定節線長度和帶寬 49
6.2 翼板部分設計 51
6.3 本章小結 51
7機器人搖臂的設計 52
7.1 搖臂作用概述 52
7.2搖臂傳動減速器設計 53
7.3本章小結 55
8 總結與展望 56
致 謝 58
參考文獻 59
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