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教學(xué)型機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計全套論文圖紙程序
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  • 教學(xué)型機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計全套論文圖紙程序
  • 教學(xué)型機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計
    四自由度氣動搬運機(jī)械手
    全套論文+圖紙+程序+仿真目 錄
    摘要 …………………………………………………………………………..…I
    Abstract ………………………………………………………………………....II

    第1章 緒論 1
    1.1 課題研究背景及研究的目的與意義 1
    1.1.1 研究背景 1
    1.1.2 研究目的與意義 1
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀分析 2
    1.2.1 國外研究現(xiàn)狀 2
    1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 3
    1.3 課題研究的主要內(nèi)容和方法 4
    第2章 方案的設(shè)計與論證 5
    2.1 結(jié)構(gòu)坐標(biāo)形式的類型比較和選擇 5
    2.1.1 結(jié)構(gòu)坐標(biāo)形式的類型比較 5
    2.1.2 結(jié)構(gòu)坐標(biāo)形式的選擇 5
    2.2 驅(qū)動方式的比較和選擇 6
    2.2.1 驅(qū)動方式的比較 6
    2.2.2 驅(qū)動方式的選擇 7
    2.3 教學(xué)型機(jī)械手控制方案設(shè)計 7
    2.4 機(jī)械手主要參數(shù) 7
    2.4.1 主參數(shù) 7
    2.4.2 基本參數(shù) 8
    2.5 本章小結(jié) 8
    第3章 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計 9
    3.1 動作工況與分析 9
    3.2 各部分機(jī)構(gòu)設(shè)計 10
    3.2.1 底座的設(shè)計 10
    3.2.2 立柱結(jié)構(gòu)設(shè)計 10
    3.2.3 軸承的選擇 10
    3.2.4 手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計 11
    3.2.5 氣爪的結(jié)構(gòu)設(shè)計 12
    3.2.6 手部夾緊氣缸的設(shè)計 13
    3.2.7 升降氣缸的設(shè)計 15
    3.2.8 伸縮氣缸的設(shè)計 17
    3.2.9 回轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計 20
    3.3 本章小結(jié) 21
    第4章 控制系統(tǒng)設(shè)計 22
    4.1 氣壓驅(qū)動設(shè)計 22
    4.1.1 該機(jī)械手氣動原理 22
    4.1.2 電磁鐵動作順序 22
    4.1.3 氣動元件的選擇 24
    4.2 I/O口分配 25
    4.3 PLC程序的編寫 26
    4.3.1 手動控制程序 27
    4.3.2 自動控制程序 28
    4.4 本章小結(jié) 29
    第5章 仿真與調(diào)試 30
    5.1 仿真目的 30
    5.2 控制系統(tǒng)仿真過程 30
    5.2.1 手動控制仿真 30
    5.2.2 自動控制仿真 32
    5.3 仿真結(jié)果 34
    5.4 本章小結(jié) 34
    結(jié)論 35
    致謝 36
    參考文獻(xiàn) 37
    附錄A 38
    附錄B 45...
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