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焊接機器人畢業設計
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  • 焊接機器人畢業設計
  • 焊接機器人畢業設計目 錄
    摘 要 I
    Abstract II
    第1章 引言 1
    第2章 焊接機器人的總體方案 3
    2.1 總體設計的思路 3
    2.2 自由度和坐標系的選擇 3
    2.3 傳動方案論證 4
    2.4 焊接機器人的組成 6
    2.4.1 執行機構 6
    2.4.2 控制系統分類 8
    2.5 焊接機器人的技術參數 8
    2.6 本章小結 8
    第3章 腕部結構的設計及計算 10
    3.1 腕部設計的基本要求 10
    3.2 腕部結構及選擇 10
    3.2.1 典型的腕部結構 10
    3.2.2 腕部結構和驅動結構的選擇 10
    3.3 腕部結構設計計算 11
    3.3.1 腕部驅動力計算 11
    3.3.2 腕部驅動液壓缸的計算 11
    3.4 液壓缸蓋螺釘的計算 12
    3.5 動片和輸出軸間的連接螺釘 13
    3.6 本章小結 13
    第4章 臂部結構的設計及計算 15
    4.1 臂部設計的基本要求 15
    4.2 手臂的典型機構以及結構的選擇 16
    4.2.1 手臂的典型運動機構 16
    4.2.2 手臂運動機構的選擇 16
    4.3 手臂直線運動的驅動力計算 17
    4.3.1 手臂摩擦力的分析與計算 17
    4.3.2 手臂慣性力的計算 18
    4.3.3 密封裝置的摩擦阻力 18
    4.4 液壓缸工作壓力和結構的確定 18
    4.5活塞桿的計算校核 19
    4.6 本章小結 20
    第5章 機身結構的設計及計算 21
    5.1機身的整體設計 21
    5.2機身回轉機構的設計計算 22
    5.3 機身升降機構的計算 23
    5.3.1 手臂偏重力矩的計算 23
    5.3.2 升降不自鎖條件分析計算 24
    5.3.3 手臂做升降運動的液壓缸驅動力的計算 24
    5.4 軸承的選擇分析 25
    5.5 本章小結 25
    總結 26
    致謝 27
    參考文獻 28...
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