99D機械手實驗指導書
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目 錄
第 1 章 系統介紹…………………………………………………………………………………1
1.1 99D 機械手模型簡介……………………………………………………………………….…1
1.2 系統各部件名稱與功能……………………………………………………………….………2
1.3 功能及其出廠配置……………………………………………………………………….……4
1.4 控制原理及基本工作流程…………………………………………………………………….4
第 2 章 使用說明…………………………………………………………………………………7
第 3 章 安裝………………………………………………………………………………………8
3.1 設備的安裝…………………………………………………………………………………….8
3.2 接線…………………………………………………………………………………………….9
第 4 章 系統的實訓實驗課題……………………………………………………………………13
4.1 基本指令操作訓練…………………………………………………………………………….13
4.1.1 輸入輸出指令操作訓練……………………………………………………………………..13
4.1.2 順序控制指令操作訓練……………………………………………………………………..18
4.2 位置檢測技術………………………………………………………………………………….23
4.2.1 旋轉碼盤及高數計數功能的應用訓練……………………………………………………..23
4.3 步進電機控制操作訓練……………………………………………………………………….26
4.3.1 單軸步進電機定位控制……………………………………………………………………..26
4.3.2 單軸步進電機速度控制……………………………………………………………………..28
4.3.3 雙軸步進電機定位控制……………………………………………………………………..31
4.3.4 雙軸步進電機速度控制……………………………………………………………………..35
4.4 光電傳感器定位及限位檢測技術訓練……………………………………………………….39
4.4.1 光電傳感器定位及限位檢測技術操作訓練………………………………………………..39
4.5 機械手操作訓練……………………………………………………………………………….43
4.5.1 機械手運動軌跡控制訓練操作……………………………………………………………..43
4.5.2 機械手搬運控制訓練操作…………………………………………………………………..48
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