CRP故障案例處理手冊
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第1章 系統報警信息 6
1. 報警：急停 6
2. 報警：硬件急停 6
3. 報警：維護輸入有效 7
4. 報警：防撞傳感器有效 7
5. 提示：未使能，制動檢測(M16)有效！請連接抱閘電源(BK-POWER) 或 檢查抱閘板及線路;。 7
6. 故障：M16（制動檢測）一直有效 8
7. 報警：J*軸正/負限位有效 8
8. 報警：J*軸驅動報警 9
9. 報警：機器人異常 10
10. 報警：焊接電源異常 10
11. 報警：水冷異常 11
12. 報警：M28X有效報警/M42X有效報警 11
13. 報警：*軸正/負方向軟限位 12
14. 故障：按軸+-鍵，關節只往一個方向運動 12
15. 伺服上電，報警：伺服未完全準備好，請檢查 12
16. 運動中，報警：反解錯誤。 13
17. 上使能，報警：反饋異常 13
18. 伺服上電，通訊，提示：編碼器沒有完全讀取成功。*軸編碼器讀取失敗。 13
19. 伺服上電，通訊，提示： *軸計算錯誤。 14
20. 自動運行，報警： J*準確停止超過定位時間沒有達到定位精度！反饋差XXX 14
21. 自動運行，報警：剛性太弱 14
22. 運動中，報警： J*軸位置超差。 15
23. 程序運行中，報警：IF、WHILE嵌套超過8級 15
24. 視覺：字符太長或數據組之間沒有用空格分隔！ 15
25. 視覺：觸發失敗 16
26. 視覺：觸發間隔時間太短 16
27. S100報警：硬件1/2/3/4自檢異常 16
28. 碼垛提示：姿態發生異常變化請確認后記錄 16
第2章 遠程、預約、焊接相關故障 19
1概述 19
29. 備注： 20
30. 2 機器人正常工作前提： 20
3 機器人位置不準，尺寸偏差問題故障處理步驟： 21
31. 前提： 21
32. 備注： 21
33. 3.1 位置不準尺寸偏差問題分類 22
3.1.1 第一類：程序連續運行過程中，位置偏差。 22
3.1.2 第二類：程序運行過程中，切換過到示教模式，再次運行程序后，位置偏差。 22
3.1.3 第三類：關電后，再次上電，程序運行，位置偏差。 23
3.1.4第四類：電器外部故障原因造成，位置尺寸偏差。 23
34. 3.2 第一至第三類問題，分析故障處理步驟： 24
3.2.1第一類：程序連續運行過程中，位置偏差。問題分析故障處理步驟。 24
3.2.2 第二類：程序運行過程中，切換過到示教模式，再次運行程序后，位置偏差。問題分析故障處理步驟。 26
3.2.3 第三類：關電后，再次上電，程序運行，位置偏差。問題分析故障處理步驟。 27
4位置不準，尺寸偏差問題案例匯總： 28
35. 4.1 客戶反映：正常加工中尺寸老是不準。 28
36. 4.2 客戶反映：不關機的情況下，位置正確。但關機后，之前記錄的位置均存在一定偏差。 29
37. 4.3客戶反映：平時工作正常，關機一段時間后，再次運行程序，機器人會突然往任意一個非正常位置運行，客戶趕緊按急停，停止機器人。然后重復開機關機幾次后，又工作正常。 29
38. 4.4客戶反映：自動運行尺寸不準，示教模式記錄的點位，自動運行無法到位。系統經常提示：反饋與實際位置不符。 30
5 不同故障原因造成問題解析： 30
39. 5.1機器人類型設置不正確。 30
40. 5.2 系統端伺服參數設置不正確。 31
5.2.1電機一圈指令脈沖數（伺服參數1-8），設置不正確。 31
5.2.2電機一圈編碼器反饋脈沖數（AB反饋數，伺服參數9-16）設置不正確： 31
5.2.3 伺服電機編碼器類型（伺服參數41-48），伺服驅動類型（伺服參數49-56），設置不正確。 31
5.2.4電機轉一圈碼盤反饋脈沖數（通訊反饋數，伺服參數74-81）設置錯誤。 32
41. 5.3 關節運動方向，通訊方向，反饋方向不正確， 32
5.3.1關節方向不正確。 32
5.3.2 關節運動方向正確的前提下，通訊方向和反饋方向不正確。 33
42. 5.4 減速比，連桿參數，耦合，零位不對。 33
5.4.1減速比驗證 單獨檢測各個關節角度 34
5.4.2減速比正確的前提下，耦合驗證 耦合相關的某個關節最大行程運動。 34
5.4.3減速比，耦合正確的前提下，連桿參數，驗證方法 34
5.4.4減速比，耦合，連桿參數正確的前提下，零位不對，驗證方法。 34
43. 5.5 伺服驅動剛性太弱 35
44. 5.6伺服驅動剛性太強 35
5.7 伺服驅動通訊不穩定（突變） 伺服驅動反饋不穩定（波動，突變） 35
45. 5.8減速機故障（卡頓，打滑） 36
46. 5.9傳動部件故障（卡頓，打滑） 36
47. 5.10機器人本體部件剛性不夠 36
48. 5.11機器人運動到靠近極限位置 36
49. 5.12機器人位于某個特定姿態費力，位置不準確 故障現象：： 37
50. 5.13外部夾具問題 37
5.13.1夾具夾夾緊力不夠。 37
5.13.2夾具夾緊力過大。 37
5.13.3夾具松動。 37
5.13.4校準某些內漲，外抓位置點時，校準點偏差。 38
51. 5.14外部工裝問題 38
52. 5.15 IO和脈沖控制外部軸，定位不準。 38
53. 5.16機器人底座不牢固，松動 38
6 視覺、跟蹤相關問題 38
54. 跟蹤時，機器人位置超前或滯后。 39
55. 機器人跟蹤位置錯位。跟第二物體，但角度還是第一物體角度。 39
56. 視覺跟蹤中，跟蹤OK，帶視覺后，每次都差一個固定距離。 40
57. 6.3 非觸發口繼電器動作，跟蹤位置就不對。 40
58. 6.4 視覺跟蹤中，每次跟蹤位置都會偏差，沒有規律性。 40
第3章 碼垛相關故障 40
第4章 視覺、跟蹤相關故障 41
第5章 噴涂相關 42
第6章 其他 43
59. 1 開啟系統提示：remouse.sys 丟失。 43...
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