液壓三爪機械手
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摘要 I
Abstract II
1緒論 1
1.1引言 1
1.2機械手臂世界研究情況 2
1.2.1國外研究狀態(tài) 2
1.2.2國內(nèi)研究現(xiàn)狀 3
1.3機械手臂的總體結構 4
1.4主要內(nèi)容 5
2總體方案設計 5
2.1機械手臂工程概況 5
2.2機械手大小臂總體方案設計 7
2.3機械手大小臂系統(tǒng)動原理 8
2.4工業(yè)機器人結構設計方案選擇 8
2.5本章小結 10
3小臂結構設計 10
3.1腕部結構設計 10
3.1.1腕部電動機選擇 10
3.1.2腕部鏈輪錐齒輪傳動設計 13
3.1.3腕部圓錐齒輪傳動的設計 17
3.2小臂部關節(jié)傳動結構 21
3.3小臂驅(qū)動馬達及諧波減速器選用 22
3.4軸的受力分析及計算 24
3.5軸承使用壽命的檢驗 25
3.6輸出軸的使用強度檢驗 25
4機械手大臂內(nèi)部傳動機構設計 26
4.1大臂內(nèi)部機械傳動機構設計的需求 26
4.2大臂驅(qū)動馬達及諧波減速器選用 28
4.3大臂處諧波減速器載荷性能校核 28
4.3.1減速器柔輪齒面強度檢驗 28
4.3.2 減速器柔輪疲勞強度校核 29
4.4大臂軸的計算校核 30
總結與展望 34
致謝 35
參考文獻 36
摘要
本文按照課題設計任務機械手臂大小臂系統(tǒng)機械結構設計進行了比較詳細的總體結構設計。工業(yè)機器人在如今的現(xiàn)代化生產(chǎn)中有著舉足輕重的作用，幫助人類減輕勞動力，提高生產(chǎn)效率。但是工業(yè)機器人的生產(chǎn)與開發(fā)又是一個復雜的課題。綜合性強需要許多專業(yè)知識相結合。本設計中需要滿足條件大臂一端固定在底座上，一端連接小臂，要求大臂能夠?qū)崿F(xiàn)一個自由度的俯仰即可，俯仰角度范圍為0~270°。小臂一端連接在大臂上，另外一端連接腕部，要求小臂具有兩個自由度，既能夠?qū)崿F(xiàn)小臂的俯仰動作，也能夠?qū)崿F(xiàn)扭轉(zhuǎn)動作，動作的范圍均為0~270°并且能夠抓取40kg左右的重物負載。在查閱大量文獻和參考前人設計經(jīng)驗的基礎上，對大小臂關節(jié)處，和手腕部位結構分析后，選出設計方案，繪制裝配圖。對于那些非標準件進行零件圖的繪制。
關鍵詞： 機械臂 驅(qū)動技術 機械結構設計...
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