移動機器人轉臺的設計
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- 摘要
課題以多用途特殊移動作業機器人為研究對象，針對此提出的機器人需要實現的功能和需要滿足的性能指標，并結合當前機器人技術的發展，設計出一種能搭載有多種裝置的移動機器人平臺。機器人可以用于消防、偵查以及探測等危險作業。
移動轉臺總體采用主動輪、從動輪等輪系結構設計,并采用帶傳動方式。在總體結構的基礎上，對回轉系統和俯仰系統作了研究。對轉臺自由度以及實現自由度的機械結構進行了設計及詳細計算。同時對搭載轉臺驅動系統進行了計算分析，得到了適合設計要求的完整方案。
計算結果對性能的優化以及驅動系統、機械系統的設計優化給予了直接的理論依據。同時，對移動機器人關鍵零件進行了應力及變形校核，確保設計滿足強度要求。
最后對多用途特殊移動作業機器人的發展前景進行了展望。
關鍵詞 多用途特殊移動作業機器人 結構設計 動力學分析
目 錄
1 引言…………………………………………………………………………………… 1
1.1本課題研究內容及意義……………………………………………………………… 1
1.2 國內外發展現狀…………………………………………………………………… 1
1.3 本文所做的工作…………………………………………………………………… 1
2 裝臺系統的總體設計 ………………………………………………………………… 3
3 俯仰系統的設計……………………………………………………………………… 5
3.1 俯仰機構的設計……………………………………………………………………… 5
3.2 俯仰系統的傳動分析與計算……………………………………………………… 8
4 轉臺回轉系統的設計………………………………………………………………… 13
4.1 轉臺回轉機構的設計……………………………………………………………… 13
4.2 傳動比的設置……………………………………………………………………… 16
4.3 回轉系統的動力分析與計算……………………………………………………… 16
結束語 …………………………………………………………………………………… 31
致謝 ……………………………………………………………………………………… 32
參考文獻………………………………………………………………………………33
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