自動導引小車(AVG)的設計
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- 摘 要
AGV即自動導引小車，它集聲、光、電、計算機技術于一體，綜合了當今科技領域先進的理論和應用技術。廣泛應用在柔性制造系統和自動化工廠中，具有運輸效率高、節能、工作可靠、能實現柔性運輸等許多優點，極大的提高生產自動化程度和生產效率。
本文在分析研究國內外AGV現狀與發展的基礎上，設計了兩后輪獨立驅動的自動導引小車，其主要工作內容包括：小車機械傳動設計、直流伺服電機的選擇、AT89C51單片機控制系統硬件電路、運動學分析、控制系統軟件設計及圓弧插補程序。所設計的小車能夠實現自主運行、運動軌跡（圓弧、直線）的控制等功能，達到了沿著設定的路線行駛。
關鍵詞：自動導引小車，單片機控制，設計，PWM技術
目 錄
摘 要 I
ABSTRACT II
第一章 緒論 1
1.1 AGV自動導引小車簡介 1
1.2 AGV自動導引小車的分類 1
1.3國內外研究現狀及發展趨勢 1
第二章 機械部分設計 2
2.1設計任務 2
2.2確定機械傳動方案 2
2.3直流伺服電動機的選擇 3
2.4聯軸器的設計 5
第三章 控制系統的設計 19
3.1 控制系統總體方案 19
3.2 鑒向 19
3.3 計數的擴展 20
3.4 中斷的擴展 21
3.5 數摸轉換器的選擇 22
3.6 電機驅動芯片選擇 23
3.7 運動學分析 26
3.8 控制軟件的設計 27
結論 32
參考文獻（REFERENCES） 32
致謝 32
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