搬運機械手控制系統的設計
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摘 要:本文運用運動學的研究方法建立了串聯機械手運動模型，并用Visual Basic 6.0通過逆運動學對其運動軌跡的規劃做分析。
首先，本文建立了參考坐標系和運動坐標系，給出串聯機械手在這兩個坐標系中的描述方法，并且定義了串聯機械手的機構參數，以及相關數學知識的介紹。在此基礎上，建立起了串聯機械手的正解模型。機械手的動作過程由三菱公司生產的PLC實行控制。其次，通過利用串聯機械手的逆解模型結論，對機械手的軌跡進行分析。此過程中 ，應用了功能強大的Visual Basic 6.0，進行自動運算，并利用其可視化功能做出簡單人機交流界面，計算并顯示出機械手的軌跡曲線，使得機械手的軌跡規劃更為直觀、易懂。
本文的研究工作對串聯關節型機械手的設計具有一定的指導意義。運用本文的研究方法，可以有效提高機械手的設計質量和縮短設計周期。
關鍵詞：機械手，正解模型，Visual Basic 6.0，PLC，軌跡規劃...
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