液壓機械手畢業設計說明書
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- 液壓機械手畢業設計說明書第1章 緒論………………………………………………………………………2
1.1前言………………………………………………………………………………2
1.2工業機械手簡史…………………………………………………………………2
1.3工業機械手在生產中的應用……………………………………………………4
1.4機械手的組成……………………………………………………………………5
1.5工業機械手發展趨勢……………………………………………………………6
1.6本文主要研究內容………………………………………………………………7
1.7本章小結…………………………………………………………………………8
第2章 機械手總體方案設計…………………………………………………9
2.1 機械手基本形式的選擇…………………………………………………………9
2.2 方案設計…………………………………………………………………………9
2.3 機械手運動分析………………………………………………………………11
2.4 本章小結………………………………………………………………………12
第3章 機械手的控制系統設計……………………………………………13
3.1 機械手電氣控制系統的概述……………………………………………………13
3.2 機械手電氣控制程序……………………………………………………………13
3.3 機械手電氣控制系統圖…………………………………………………………14
3.4 本章小結…………………………………………………………………………17
第4章 機械手液壓系統設計………………………………………………18
3.1 機械手工作原理分析…………………………………………………………18
3.2 液壓系統工作原理圖設計……………………………………………………18
4.3 各液壓缸載荷力分析…………………………………………………………20
4.4 本章小結………………………………………………………………………21
第5章 機械手手部的設計計算…………………………………………………22
5.1 手部設計基本要求……………………………………………………………22
5.2 典型的手部結構………………………………………………………………22
5.3 機械手手爪的設計計算………………………………………………………22
5.3.1 選擇手爪的類型及夾緊裝置……………………………………………22
5.3.2 手爪的力學分析…………………………………………………………23
5.3.3 夾緊力及驅動力的計算…………………………………………………24
5.3.4 手爪夾持范圍計算………………………………………………………25
5.4 機械手手爪夾持精度的分析計算……………………………………………26
5.5 機械手手爪夾緊液壓缸的尺寸參數確定……………………………………27
5.6 本章小結………………………………………………………………………28
第6章 腕部的設計計算…………………………………………………………29
6.1 腕部設計基本要求……………………………………………………………29
6.2 腕部的結構及選擇……………………………………………………………29
6.3 腕部的設計計算………………………………………………………………30
6.3.1 腕部設計考慮的參數……………………………………………………30
6.3.2 腕部的驅動力矩計算……………………………………………………30
6.3.3 腕部驅動力的計算………………………………………………………31
6.3.4 液壓缸蓋螺釘選用計算…………………………………………………32
6.3.5 東片和輸出軸間的連接螺釘……………………………………………33
6.4 本章小結………………………………………………………………………34
第7章 臂部的設計及有關計算………………………………………………35
7.1 臂部設計的基本要求…………………………………………………………35
7.2 手臂的典型機構及結構的選擇………………………………………………36
7.3 手臂直線運動的驅動力計算…………………………………………………36
7.4 液壓缸工作壓力和結構的確定………………………………………………38
7.5 液壓缸尺寸參數的確定………………………………………………………40
7.6 本章小結………………………………………………………………………41
第8章 機身的設計計算………………………………………………………42
8.1 機身的整體設計…………………...
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