自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人
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- 自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人摘要：本設(shè)計(jì)是基于LM3S1138為主控制器的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)。本設(shè)計(jì)采用一片EasyARM1138單片機(jī)作為核心器件，輔以紅外避障傳感模塊、液晶顯示、電源等單元模塊，以實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。搬運(yùn)機(jī)器人在移動(dòng)的過程中通過紅外線探測(cè)技術(shù)來感測(cè)木塊的位置，然后傳給EasyARM1138單片機(jī)，經(jīng)過單片機(jī)處理后通過控制碼盤的轉(zhuǎn)速來改變機(jī)器人的運(yùn)行方向。另外該系統(tǒng)可以通過顯示模塊顯示每次運(yùn)行時(shí)間。 關(guān)鍵詞：EasyARM1138單片機(jī)，自動(dòng)搬運(yùn)，紅外避障傳感，液晶顯示
1.1 整體設(shè)計(jì)思路 本系統(tǒng)采用電動(dòng)小車作為自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的載體，以單片機(jī)作為紅外避障傳感的檢測(cè)和控制核心。通過控制小車上的兩個(gè)直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速來控制搬運(yùn)機(jī)器人的行進(jìn)速度和轉(zhuǎn)角方向，當(dāng)紅外避障傳感探測(cè)到木塊時(shí)自動(dòng)傳回到單片機(jī)，然后單片機(jī)通過對(duì)反饋信息的處理運(yùn)算來控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。使機(jī)器人準(zhǔn)確的到達(dá)目的地。
1.3 車架的選擇與設(shè)計(jì)
方案一：購買市場(chǎng)上出售的玩具小車，玩具小車一般有兩個(gè)直流電機(jī)組成，前輪用一個(gè)控制方向，后輪用一個(gè)控制速度。
方案二：購買有機(jī)玻璃等材料自己制作，采用履帶結(jié)構(gòu)，兩電機(jī)控制兩個(gè)車輪固定在小車前部，兩個(gè)輔助輪與前輪用履帶相連，通過控制左右履帶的行進(jìn)方向來改變小車的行走方向，非常有利于完成題目要求。
1.4 電源的選擇與設(shè)計(jì)
本系統(tǒng)要求6V和5V兩種電壓供電，故選用7.2V大功率鎘鎳電池組做電源，經(jīng)由三端穩(wěn)壓器LM7805和LM7806穩(wěn)壓后輸出標(biāo)準(zhǔn)5V和6V電壓。分別向單片機(jī)和電機(jī)單獨(dú)供電，實(shí)現(xiàn)了控制電路電源和單片機(jī)電源隔離，避免了由單電源供電時(shí)電機(jī)啟停產(chǎn)生的大電流對(duì)單片機(jī)和其他模塊的影響
1.5 電機(jī)控制方案選擇
方案一：使用分離元件進(jìn)行自己搭建，此方案雖然成本低，但各元件數(shù)一致性不高，效果不理想 。 方案二：使用雙H橋驅(qū)動(dòng)L298芯片進(jìn)行電機(jī)控制，通過主控芯LM3S1138 輸出PWM波通過L298控制點(diǎn)擊運(yùn)轉(zhuǎn)。 通過方案對(duì)比，我們認(rèn)為第二種方案比較合理，故選用方案二。...
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