簡(jiǎn)易尋跡機(jī)器人 畢業(yè)設(shè)計(jì)全套
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- 移動(dòng)機(jī)器人 近年來(lái)，行走機(jī)器人己成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)具有代表性的戰(zhàn)略目標(biāo)。機(jī)器人技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展，不但使傳統(tǒng)的工業(yè)生產(chǎn)面貌發(fā)生了根本性的變化，而且將對(duì)人類的社會(huì)生活產(chǎn)生深遠(yuǎn)的影響。移動(dòng)機(jī)器人是這樣一類機(jī)器人:機(jī)器人本身能認(rèn)識(shí)工作環(huán)境、工作對(duì)象及其狀態(tài)。它根據(jù)人給予的指令和“自身”認(rèn)識(shí)外界的結(jié)果來(lái)獨(dú)立地決定工作方法，利用操作機(jī)構(gòu)和移動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)任務(wù)目標(biāo)，并能適應(yīng)工作環(huán)境的變化。
本論文主要是對(duì)畫圓機(jī)器人的設(shè)計(jì)。本設(shè)計(jì)共分兩大部分，機(jī)械部分主要是電機(jī)的選用、減速器和底盤的設(shè)計(jì)與計(jì)算。控制部分主要是利用單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，然后控制電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路，從而帶動(dòng)直流電機(jī)使小車前進(jìn)，和帶動(dòng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)向，使小車在行走中利用夾筆裝置進(jìn)行畫圓。
機(jī)器人的誕生、機(jī)器人學(xué)的建立和發(fā)展是本世紀(jì)自動(dòng)控制最具說(shuō)服力的成就，是 20 世紀(jì)人類科學(xué)技術(shù)進(jìn)步的重大成就。機(jī)器人從爬行到學(xué)會(huì)兩腿直立行走，僅僅只花了 20 年，而人類的這一過(guò)程則經(jīng)歷了上百萬(wàn)年。現(xiàn)在全世界已經(jīng)擁有將近 100 萬(wàn)臺(tái)機(jī)器人，有近萬(wàn)家工廠在生產(chǎn)機(jī)器人，銷售額每年增長(zhǎng) 20%以上，機(jī)器人工業(yè)和技術(shù)得到了前所未有的飛速發(fā)展。機(jī)器人已經(jīng)能夠使用工具、能看、能聽(tīng)、能說(shuō)，并且開(kāi)始能進(jìn)行一些決策和思考的智慧行為。其應(yīng)用也從傳統(tǒng)的加工制造業(yè)逐漸擴(kuò)展到軍事、海洋探測(cè)、宇宙探索等領(lǐng)域，并開(kāi)始進(jìn)入家庭和服務(wù)行業(yè)。作為一種先進(jìn)的機(jī)電一體化產(chǎn)品，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展與自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展息息相關(guān)。自動(dòng)控制系統(tǒng)是機(jī)器人的中樞神經(jīng)，它控制著機(jī)器人的思維、決策和行為。幾乎所有的自動(dòng)控制技術(shù)都在機(jī)器人的控制上得到過(guò)應(yīng)用。近些年來(lái)，智慧控制的發(fā)展十分迅速，這必然將促使機(jī)器人的智慧化水平達(dá)到一個(gè)新的高度 。
本論文主要是對(duì)規(guī)劃路徑機(jī)器人的研究設(shè)計(jì)，它主要分為三大模塊，第一部分是機(jī)械部分，這主要是電機(jī)的選擇，后輪驅(qū)動(dòng)減速器的設(shè)計(jì)與計(jì)算，車架的設(shè)計(jì)和輪胎的選擇，還有小車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，轉(zhuǎn)向電機(jī)、一機(jī)減速器的設(shè)計(jì)與計(jì)算等。第二部分是控制部分，通過(guò)規(guī)劃路徑進(jìn)行畫圓，通過(guò)一級(jí)減速器控制轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的角度變化，利用夾筆裝置體現(xiàn)行走過(guò)程，第三部分就是電機(jī)的驅(qū)動(dòng)部分，由單片機(jī)發(fā)來(lái)的控制信號(hào)經(jīng)過(guò)L297/L298電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。L297是具有環(huán)型分配的功能，L298具有功率放大的功能，L297/L298搭配使用，具有工作穩(wěn)定的特點(diǎn)。...
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