棒料端面拋光機結構設計
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目錄
1 緒 論 1
1.1 前言 1
1.2 工業(yè)機械手的簡史 2
1.3 工業(yè)機械手在生產(chǎn)中的應用 3
1.3.1 建造旋轉零件（轉軸、盤類、環(huán)類）自動線 3
1.3.2 在實現(xiàn)單機自動化方面 4
1.3.3 鑄、鍛、焊熱處理等熱加工方面 4
1.4 機械手的組成 4
1.4.1 執(zhí)行機構 4
1.4.2 驅動機構 5
1.4.3 控制系統(tǒng)分類 5
1.5 工業(yè)機械手的發(fā)展趨勢 5
1.6 本文主要研究內(nèi)容 7
2 機械手的總體設計方案 8
2.1 機械手基本形式的選擇 8
2.2 機械手的主要部件及運動 8
2.3 驅動機構的選擇 9
2.4 機械手的技術參數(shù)列表 9
3 手部的設計 11
3.1 手部設計的基本要求 11
3.2 典型的手部結構 11
3.3 選擇手爪的類型及夾緊裝置 11
3.4 手部設計的計算過程 11
3.4.1 手爪的設計模型與實現(xiàn) 11
3.4.2 手爪的力學分析 12
3.4.3 驅動力的計算及液壓缸基本尺寸的確定 12
3.5 本章小結 15
4 手臂的設計 16
4.1 臂部設計的基本要求 16
4.2 手臂的典型機構以及結構的選擇 17
4.3 臂部設計的計算過程 17
4.3.1 摩擦力的計算 18
4.3.2 手臂慣性力的計算 19
4.3.3 密封裝置的摩擦阻力 20
4.3.4 液壓缸工作壓力和基本尺寸的確定 20
4.4 本章小結 22
5 機身的設計計算 23
5.1 機身的整體設計 23
5.2 機身升降機構的設計與計算 24
5.2.1 手臂偏重力矩的計算 24
5.2.2 升降不自鎖條件分析計算 26
5.2.3 手臂做升降運動的液壓缸驅動力的計算 26
5.3 機身回轉機構的設計與計算 29
5.4 軸承的選擇分析 32
5.5 本章小結 32
6 液壓系統(tǒng)的設計 33
6.1 液壓系統(tǒng)的工作要求 33
7.2 液壓系統(tǒng)原理圖 33
6.3 液壓系統(tǒng)電磁鐵動作順序表 34
6.4 本章小結 34
7 電氣控制系統(tǒng)的設計 35
7.1 PLC 的結構和原理 35
7.1.1 PLC的結構 35
7.1.2 PLC的工作原理 35
7.2 PLC 指令系統(tǒng) 36
7.3 PLC 控制系統(tǒng)的設計 37
7.3.1 PLC的控制系統(tǒng)的功能 37
7.3.2 PLC控制系統(tǒng)的運行方式 37
7.3.3 外部接線圖 38
7.3.4 PLC程序梯形圖 39
總結 42
致謝 43
參考資料 44
附錄 45
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