三自由度機械手設計
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摘 要 I
Abstract II
第1章 緒論 1
1.1 題目提出的意義 1
1.2 國內外發展現狀 1
第2章 方案的確定與比較分析 3
2.1 機械手機械系統的比較與選擇 4
2.2 機械手驅動系統的比較與選擇 6
第3章 驅動源的選擇與設計計算 9
3.1 主要技術參數的確定 9
3.2 各關節電機的選擇計算 10
3.2.1 大臂旋轉電機的選擇 11
3.2.2 小臂旋轉電機的選擇 12
3.2.3 腰部旋轉電機的選擇 13
第4章 手部結構設計 15
4.1 夾持式手部結構 15
4.1.1 手指的形狀和分類 15
4.1.2 設計時考慮的幾個問題 15
4.2 手部夾緊氣缸的設計 16
4.2.1 彈簧的設計計算 16
4.2.2 對于壓縮彈簧穩定性的驗算 17
4.2.3 疲勞強度和應力強度的驗算。 17
4.2.4 手部驅動力計算 18
4.2.5 氣缸直徑的設計計算 19
4.2.6 缸筒壁厚的設計 21
4.2.7 活塞桿運動行程的計算 21
第5章 各機械部件的設計選擇與校核 23
5.1 軸的設計與校核 23
5.1.1 大臂旋轉軸的設計 23
5.1.2 大臂軸的強度校核 24
5.2 鍵的選擇與強度的校核 27
5.3 軸承壽命的校核 30
5.4 聯軸器的選擇與圓錐銷的校核 31
5.4.1 聯軸器的選擇. 31
5.4.2 聯軸器圓錐銷的校核 32
第6章 控制系統設計 33
6.1 單片機最小系統 33
6.1.1 8051單片機介紹 34
6.2.2 復位電路 36
6.1.3 振蕩電路 36
6.2 串行接口電路 37
6.3 傳感器 38
6.3.1 傳感器的選型 38
6.3.2 硬件電路的設計 39
6.4 電動機的控制 40
6.4.1 L298N電機驅動芯片簡介 40
6.4.2 硬件電路圖 41
結 論 42
致 謝 43
參 考 文 獻 44
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