四自由度圓柱坐標機械手畢業設計說明書
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- 四自由度圓柱坐標機械手畢業設計說明書機電工程學院 畢業設計說明書 設計題目: YZBZ—1型圓柱坐標式四自由度機械手設計 目次 1 緒論 目次
1 緒論 …………………………………………………………………………… 1
1.1 工業機械手的概述 ………………………………………………………… 1
1.2 工業機械手在生產中的應用 ……………………………………………… 1
1.3 機械手的組成概述 ………………………………………………………… 2
1.4 工業機械手的發展趨勢 …………………………………………………… 3
2 總體設計方案 ………………………………………………………………… 4
2.1 設計題目 …………………………………………………………………… 4
2.2 初始參數與設計要求 ……………………………………………………… 4
2.3 方案擬定 …………………………………………………………………… 5
3 機械手手部設計計算 ………………………………………………………… 6
3.1 手部設計基本要求 ………………………………………………………… 6
3.2 手部力學分析 ……………………………………………………………… 7
3.3 夾緊力及驅動力的計算 …………………………………………………… 8
3.4 機械手手抓夾持精度的分析計算 ………………………………………… 9
4 機械手腕部設計計算 ………………………………………………………… 11
4.1 腕部設計基本要求 …………………………………………………………… 11
4.2 腕部結構的選擇 ……………………………………………………………… 11
4.3 腕部回轉力矩的計算 ………………………………………………………… 12
5 機械手臂部設計計算 ………………………………………………………… 16
5.1 機械手臂部設計的基本要求 ……………………………………………… 16
5.2 手臂的典型機構及結構的選擇 …………………………………………… 16
5.3 手臂伸縮驅動力計算 ……………………………………………………… 17
5.4 手臂伸縮油缸結構的確定 ………………………………………………… 19
5.5 油缸端蓋的連接方式及強度計算 ………………………………………… 21
6 機身設計與計算 …………………………………………………………………23
6.1 機身的整體設計 …………………………………………………………… 23
6.2 機身回轉機構的設計計算 ………………………………………………… 25
6.3 機身升降機構的設計計算 ………………………………………………… 28
7 液壓驅動系統的計算 ………………………………………………………… 31
7.1 繪制液壓系統的工況圖 ……………………………………………………… 31
7.2 計算和選擇液壓元件 ………………………………………………………… 36
總結 ………………………………………………………………………………… 38
致謝 ………………………………………………………………………………… 38
參考資料………………………………………………………………………………39...
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