機械手臂設計
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動伺服技術走出實驗室，氣動技術及氣動機械手迎來了嶄新的春天。目前在世界上形成了以日本、美國和歐盟氣動技術、氣動機械手三足鼎立的局面。我國對氣動技術和氣動機械手的研究與應用都比較晚，但隨著投入力度和研發力度的加大，我國自主研制的許多氣動機械手已經在汽車等行業為國家的發展進步發揮著重要作用。隨著微電子技術的迅速發展和機械加工工藝水平的提高及現代控制理論的應用，為研究高性能的氣動機械手奠定了堅實的物質技術基礎。由于氣動機械手有結構簡單、易實現無級調速、易實現過載保護、易實現復雜的動作等諸多獨特的優點。
圖2-3 長度與張力的關系
2.1.3 氣動肌肉的模型
在最簡單的情況下，氣動肌肉用作單作用驅動器，負載不變（如圖2-4a）。假設氣動肌肉上該負載一直存在，在沒有壓力的情況下，肌肉將從原始狀態被拉伸一段長度，這是考慮氣動肌肉的技術特性的一種理想工作狀態：當加壓時，氣動肌肉在預拉伸狀態下有最大的輸出力和最佳動態性能，并且耗氣量最小。在這種情況下，可用的力也最大。如果要求氣動肌肉在擴張狀態時無作用力（如允許附加上負載），首先就要加上用于提升負載目的的保持力，利用它的運動來移動作用力小的元件。...
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