上料機械手的設計及Inventor運動仿真
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目 錄
引言 ………………………………………………………………………6
1.氣動機械手的功能與結構 ……………………………………………7
2. PLC 的選擇 …………………………………………………………8
2.1 確定PLC 所需的I /O 點個數 …………………………………8
2.2 用戶程序存儲器容量的選擇 ……………………………………8
2.3 PLC 型號的選擇……………………………………………………8
3.PLC 控制系統的工作原理 ……………………………………………9
3.1 控制系統的軟件設計………………………………………………9
3.2 機械手的動作順序…………………………………………………9.
3.3 程序的編制…………………………………………………………10.
4.系統的氣動原理 ………………………………………………………14
5.氣缸的設計 ……………………………………………………………15
5.1 氣缸設計……………………………………………………………16
5.2 活塞工作行程計算…………………………………………………16
6.手爪的設計………………………………………………………………16
6.1 手爪幾何尺寸………………………………………………………16
6.2 手爪的受力分析……………………………………………………17
6.3 手指的夾持誤差與結構尺寸………………………………………17
6.4示例 …………………………………………………………………20
7.結束 ………………………………………………………………………21
8.答謝辭 ……………………………………………………………………21
9.參考文獻…………………………………………………………………22
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