通用液壓機械手設計本科畢業設計（論文）資料
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前言 ………………………………………………………………6
（一）工業機器人簡介………………………………………………6
（二）世界機器人的發展……………………………………………6
（三）我國工業機器人的發展………………………………………7
（四）本設計中的機械手……………………………………………7
1 臂力的確定……………………………………………………7
2 工作范圍的確定………………………………………………7
3 運動速度的確定………………………………………………8
4 手臂的配置形式………………………………………………8
5 位置檢測裝置的選擇…………………………………………8
5 驅動與控制方式的選擇………………………………………9
一手部結構 …………………………………………………………10
（一）概述……………………………………………………………10
（二）設計時應考慮的幾個問題……………………………………10
（三）驅動力的計算…………………………………………………10
（四）夾緊缸的設計計算……………………………………………13
1 夾緊缸主要尺寸的計算………………………………………13
2 缸體結構及驗算………………………………………………13
3 缸筒兩端部的計算……………………………………………14
二腕部的結構………………………………………………………17
（一）概述……………………………………………………………17
（二）腕部的結構形式………………………………………………18
（三）手腕驅動力矩的計算…………………………………………16
1 摩擦阻力矩……………………………………………………19
2 工件重心引起的偏置力矩……………………………………19
3 腕部啟動時的慣性阻力矩……………………………………20
4 回轉液壓缸所產生的驅動力矩計算…………………………21
三 臂部的結構………………………………………………………22
（一）概述……………………………………………………………22
（二）手臂直線運動機構……………………………………………25
（三）手臂回轉運動…………………………………………………25
（四）臂部驅動力矩的計算…………………………………………25
1 手臂水平伸縮運動驅動力矩的計算…………………………26
2 手臂垂直升降運動驅動力矩的計算…………………………28
3 手臂回轉運動驅動力矩的計算………………………………30
四 液壓系統的設計…………………………………………………32
（一）液壓系統簡介…………………………………………………32
（二）液壓系統的組成………………………………………………32
（三）液壓系統控制回路……………………………………………33
（四）機械手液壓傳動系統…………………………………………33
（五）機械手液壓系統的簡單計算…………………………………33
結束語……………………………………………………………………44
參考文獻…………………………………………………………………45
致謝………………………………………………………………………46
前言
工業機器人簡介
幾千年前人類就渴望制造一種像人一樣的機器，以便將人類從繁重的勞動中解脫出來。如古希臘神話《阿魯哥探險船》中的青銅巨人泰洛斯（Taloas)，猶太傳說中的泥土巨人等等，這些美麗的神話時刻激勵著人們一定要把美麗的神話變為現實，早在兩千年前就開始出現了自動木人和一些簡單的機械偶人。...
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