機器人運動學 第四章 數學基礎—齊次坐標和齊次變換
- 文件介紹：
- 該文件為 ppt 格式，下載需要 0 積分
- 機器人運動學 第四章 數學基礎—齊次坐標和齊次變換
機器人位置和姿態的描述
機器人可以用一個開環關節鏈來建模
由數個驅動器驅動的轉動或移動關節串聯而成
一端固定在基座上，另一端是自由的，安裝工具，用以操縱物體
人們感興趣的是操作機末端執行器相對于固定參考坐標數的空間幾何描述，也就是機器人的運動學問題
機器人的運動學即是研究機器人手臂末端執行器位置和姿態與關節變量空間之間的關系
丹納維特（Denavit）和哈頓貝格（Hartenberg） 于1955年提出了一種矩陣代數方法解決機器人的運動學問題—D-H方法
具有直觀的幾何意義
能表達動力學、計算機視覺和比例變換問題
其數學基礎即是齊次變換
...
熱門關鍵詞： 
