機器人技術 諧波齒輪傳動 PPT課件
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諧波齒輪傳動也是利用行星輪系傳動的原理發展起來的一種新型傳動，它由三個基本構件組成：即波發生器、剛輪和作為柔輪的中間撓性體，由于在傳動過程中，柔輪產生的彈性變形波近似于諧波，故稱之為諧波齒輪傳動，常用的是雙波和三波兩種，其波發生器如下圖：
諧波齒輪傳動特點：
１）傳動比大
單級諧振動波齒輪傳動的傳動比為50～500，多級和復式傳動的傳動比更大，可達30000以上。
２）承載能力大
傳遞額定輸出轉矩時，諧波齒輪傳動同時接觸的齒對數可達總對數的３０％～４０％以上。
３）傳動精度高
在同樣制造條件下，諧振動波齒輪的傳動精度比一般齒輪的傳動精度對至少高一級。齒側間隙可調整到最小，以減少傳動回差。
４）傳動平穩
基本上無沖擊振動。
5）傳動效率高
單級傳動的效率為65%～90%.
6）結構簡單、體積小，重量輕
在傳動比承載能力相同的條件下，諧波齒輪減速器比一般齒輪減速器的體積和重量減少1／2～1／3。
７）成本高
柔輪材料能要求高，制造較困難，精度高。
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