柔性機構的動力學方程式的有效計算方法
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- 本文論述了用拉格朗日的獨立坐標形式表達的柔性機械類的動力方程式。簡述了方程式中的有些解的數值為零。在方程式中的這些解的選定和出現取決于機械的結構，并且可以通過檢測或特定算法一次發現這些解。以這種方式，當運動學方程用數字完整的表達時，可以系統的跳過為零解的計算，提高方程的計算性能。以下將會討論這個問題的四個不同的方面：主體與位移集合之間的關系；大型矩陣的特性；影響矩陣和模塊的運動學之間的關系；被選擇柔體模型的影響線矩陣與變形量之間的環節。
關鍵詞: 柔性多體系統 機械系統動力學
1 緒論
在為柔性多體系統列出動力學方程的多種方法中，有一種基于拉格朗日方程的可計算地有效方法。采用一種獨立坐標方法和通過模式疊加模擬柔性主體方法能獲得進一步計算的優勢。用這種方法，具有ndof個自由度形式nb個柔體的ndof個動力學方程表達為下面的形式：
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