URP迷宮機器人
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- 謂“電腦鼠”，英文名叫做MicroMouse，是使用嵌入式微控制器、傳感器和機電運動部件構成的一種智能行走裝置的俗稱，它可以在“迷宮”中自動記憶和選擇路徑，尋找出口，最終達到所設定的目的地。 Micromouse615采用鋁制車架，重量輕，散熱性能好。采用雙步進電機，車輪直接安裝在電機軸上，機械結構簡單安裝方便。Micromouse615車身長12cm，寬9cm，短小精悍，可靈活的在迷宮格中完成90度和180度轉彎。 Micromouse615微處理器采用LM3S615。LM3S615是美國Luminay公司開發的32位單片機，基于ARM Cortex-M3內核。LM3S615具有運算速度快，中斷響應快，外設豐富等優點，保證了Micromouse615可以具有很高的智商。另外Luminay公司提供了豐富的函數庫，只要懂C就能開發，大大降低了Micromouse615的使用難度。 Micromouse615使用5組紅外傳感器用于檢測迷宮墻壁信息，分別用于檢測左、左前、前、右前和右五個方向的墻壁信息。左前和右前傳感器用于調整電腦鼠姿態，使電腦鼠走時行走在迷宮格中心。使用5組可調電阻控制紅外信號發射強度，調整可見距離。信號采用載波調制，增強抗干擾性。 Micromouse615采用雙步進電機驅動。使用步進電機不需要減速裝置等，可簡化機械結構。步進電機控制簡單，運行平穩。 Micromouse615板上一個按鍵，一個復位按鍵和一個10針JTAG調試接口，并預留了一個6個JPIO、一個串口和一個SPI接口，方便擴展。
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