D一H矩陣
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- D-H矩陣 位置矩陣
相對坐標(biāo)系x軸對于參考坐標(biāo)系x軸的方向余弦。o矩陣為相對坐標(biāo)系y軸對于參考坐標(biāo)系y軸的方向余弦。a矩陣為相對坐標(biāo)系z軸對于參考坐標(biāo)系z軸的方向余弦。P為相對坐標(biāo)系對于參考坐標(biāo)系的位置向量。O為全為0的矩陣，I在一般情況下為[1]，在相對坐標(biāo)系對參考坐標(biāo)系除了旋轉(zhuǎn)之外還有長度變化的時候I值不為1，其值為變化后的長度與變化前的基準(zhǔn)長度的比值。
旋轉(zhuǎn)矩陣構(gòu)成
D-H矩陣總構(gòu)成
變換規(guī)則
R矩陣有且只有三種變換：繞x軸旋轉(zhuǎn)，繞y軸旋轉(zhuǎn)和繞z軸旋轉(zhuǎn)。下式中，A表示參考坐標(biāo)系，B表示相對坐標(biāo)系。其中，x、y、z分別表示為繞著旋轉(zhuǎn)的坐標(biāo)軸，θ表示為每次旋轉(zhuǎn)的角度。...
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