氣動通用上下料機械手的設計
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摘 要
本文簡要地介紹了工業機器人的概念，機械手的組成和分類，機械手的自由度和座標型式，氣動技術的特點，PLC控制的特點及國內外的發展狀況。
本文對機械手進行了總體方案設計，確定了機械手的座標型式和自由度，確定了機械手的技術參數。同時，分別設計了機械手的夾持式手部結構以及吸附式手部結構;設計了機械手的手腕結構，計算出了手腕轉動時所需的驅動力矩和回轉氣缸的驅動力矩;設計了機械手的手臂結構，設計了手臂伸縮、升降用液壓緩沖器和手臂回轉用液壓緩沖器。
設計出了機械手的氣動系統，繪制了機械手氣壓系統工作原理圖。利用可編 程序控制器對機械手進行控制，選取了合適的PLC型號，根據機械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，畫出了機械手的工作時序圖和梯形圖，并編制了可編程序控制器的控制程序。
關鍵詞：工業機器人，機械手，氣動，可編程序控制器(PLC)
Design on the Currency Pneumatic Loading
and Unloading Manipulator
ABSTRACT
At...
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