機械手控制裝置論文和說明書
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- 摘要
在工業生產和其他領域內，由于工作的需要，人們經常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危機生命。機械手就在這樣誕生了,機械手是工業機器人系統中傳統的任務執行機構，是機器人的關鍵部件之一。機械手的機械結構采用滾珠絲桿、滑桿、氣缸等機械器件組成；電氣方面有步進電機、驅動模塊、傳感器、開關電源、電磁閥、等電子器件組成。該裝置涵蓋了可編程控制技術，位置控制技術、氣動技術、檢測技術等，是機電一體化的典型代表儀器之一。本文介紹的機械手是由PLC輸出兩路脈沖，分別驅動橫軸、豎軸步進電機驅動器，控制機械手橫軸和豎軸的精確定位，微動開關將位置信號傳給PLC主機；直流電機拖動手爪和底盤旋轉，位置信號由旋轉碼盤和接近開關反饋給PLC主機；電磁閥控制氣開閥的開關來控制機械手手爪的張合，從而實現機械手精確運動的功能。本課題擬開發的物料搬運機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險的作業區進行作業，并可根據工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關參數。本文以日本三菱系列PLC為基礎，介紹PLC在機械手步進控制中應用，并給出了詳細的程序設計過程。該程序已在工業機械手中獲得了應用，具有穩定、可靠的性能，可供同類設計參考。
關鍵詞：
可編程控制器PLC；機械手；脈沖；步進電機驅動器；步進電機；直流電機；傳
感器、限位開關。
目錄
第一章 概要 .............……………………………………………....................2
1.1 本課題的意義 …………………………………………….……………...2
1.2 本文的主要工作 ………………………………………………………...2
1.3 選擇設計方案.………………………………………………………….....3
第二章 PLC 的概述…………………………………………………….........4
2.1 PLC的基本知識 ……………………………………….………………...4
2.2 西門子 S7-200的編程語言…………..………………………………7
2.3 PLC的應用與前景 ………………………………………..……………. 8第三章PLC控制程序的設計………………………..…………………...11
3.1各電器設備的制方式及控制要求…………………………..………11
3.2電器元件設備的選擇 ……………………………………………………12
3.3控制系統的硬件設計 ………………………………... …………………15
3.4控制系統的軟件設計 ………………………………... …………………18
第四章 設計小結 …………………………………………………………...29
第五章 謝辭 ………………………………………...…………..…………..30
參考文獻 ……………………………………………………....…..………...31
目錄
摘要.......................................................
Abstract.......................................................
第一章 緒論 .............……………………………………………...
1.1 本課題的意義 ……………………………………………. 3
1.2 本文的主要工作 ……………………………………………3
1.3選擇設計方案……………………………………… 3
第二章 PLC 的概述 …………………………………………4
2.1 PLC的基本知識 …………………………………………..4
2.2 PLC的應用與前景 ………………………………………..5
第三章 PLC 的編程語言 …………………………………..7
3.1梯形圖編程語言……………………………………………...7
3.2 功能塊圖編程語言……………………………………………8
3.3 西門子 S7-200的編程語言…………………………..
第四章 PLC控制機械手的設計……………………………….9
4.1 各電器設備的制方式及控制要求…………………………..10
4.2電器元件設備的選擇 ………………………………………12
4.3控制系統的軟、硬件設計 ………………………………...13
第五章 設計小結 ………………………………………………33
第六章 謝辭 …………………………………………………….....34
參考文獻 ……………………………………………………....…..35
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