機械手的改進設計畢業設計說明書
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1 緒 論 1
1.1 工業機械手概況 1
1.2 工業機械手的分類 3
1.3 工業機械手在工業生產中的應用 4
1.4 改進目標 5
2 工業機械手的設計方案 7
2.1 工業機械手的組成 7
2.2設計方案 7
2.2.1執行機構 7
2.2.2驅動機構 7
2.2.3控制方式 9
2.3規格參數 9
3 機械手各部分的計算與分析 11
3.1 手部計算與分析 11
3.1.1 滑槽杠桿式手部設計的基本要求 11
3.1.2 手部的計算和分析 11
3.2 腕部計算與分析 17
3.2.1 腕部設計的基本要求 17
3.2.2 腕部回轉力矩的計算 18
3.2.3 腕部擺動油缸設計 20
3.2.4 選鍵并校核強度 22
3.3 臂部計算與分析 23
3.3.1 臂部設計的基本要求 23
3.3.2 手臂的設計計算 25
3.4 機身計算與分析 33
4 液壓系統 34
4．1 液壓缸 34
4．2 計算和選擇液壓元件 36
4.2.1 液壓泵的選取要求及其具體選取 36
4.2.2 選擇液壓控制閥的原則 38
4.2.3 選擇液壓輔助元件的要求 38
4.2.4 具體選擇液壓元件 38
5 機械手控制系統 41
6總結 42
謝辭 43
參考文獻 44
1 緒 論
1.1 工業機械手概況
工業機械手是人類創造的一種機器,更是人類創造的一項偉大奇跡,其研究、開發和設計是從二十世紀中葉開始的.我國的工業機械手是從80年代"七五"科技攻關開始起步,在國家的支持下,通過"七五","八五"科技攻關,目前已經基本掌握了機械手操作機的設計制造技術,控制系統硬件和軟件設計技術,運動學和軌跡規劃技術,生產了部分機器人關鍵元器件，開發出噴漆，孤焊，點焊，裝配，搬運等機器人，其中有130多臺噴漆機器人在二十余家企業的近30條自動噴漆生產線（站）上獲得規模應用，孤焊機器人已經應用在汽車制造廠的焊裝線上。
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