三自由度圓柱坐標型工業機器人
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目錄 …………………………………………………………………………………………… 1
中文摘要 ……………………………………………………………………………………… 2
Abstract ……………………………………………………………………………………… 2
第1章 緒論 ……‥………………………………………………………………………… 3
第2章 工業機器人的總體設計 …………………………………………………………… 3
2.1 工業機器人的組成及各部分關系概述 …………………………………………… 3
2.2 工業機器人的設計分析 ……………………………………………………………… 4
2.2.1 設計要求 ………………………………………………………………………… 5
2.2.2 總體方案擬定 …………………………………………………………………… 5
2.2.3 工業機器人的主要技術參數 ………………………………………………… 5
第3章 工業機器人的機械系統設計 ……………………………………………………… 6
3.1 工業機器人的運動系統分析 ……………………………………………………… 6
3.1.1 機器人的運動概述 ……………………………………………………………… 6
3.1.2 機器人的運動過程分析 ……………………………………………………… 7
3.2 工業機器人的執行機構設計 ……………………………………………………… 8
3.2.1 末端執行機構設計 ……………………………………………………………… 8
3.2.2 手臂機構設計 ………………………………………………………………… 11
3.2.3 腰部和基座設計 ………………………………………………………………… 12
3.3 工業機器人的機械傳動裝置設計 ‥……………………………………………… 18
3.3.1 滾珠絲杠的選擇 ………………………………………………………………… 18
3.3.2 諧波齒輪的選擇 ………………………………………………………………… 19
3.3.3 聯軸器的選擇 ………………………………………………………………… 20
第4章 工業機器人的計算機控制系統概述 ……………………………………………… 20
4.1 工業機器人控制系統的特點及對控制功能的基本要求 ‥……………………… 21
4.2 計算機控制系統的設計方案 ……………………………………………………… 22
4.3 硬件電路的組成 ………………………………………………………………… 22
第5章 工業機器人運行時應采取的安全措施 …………………………………………… 22
5.1 安全要求 ………………………………………………………………………… 22
5.2 實施方法 …………………………………………………………………………… 23
鳴謝 ……………………………………………………………………………………… 23
參考文獻 ………………………………………………………………………………… 24
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