基于PLC的物料分揀機械手自動化控制系統(tǒng)設計論文 畢業(yè)設計
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目 錄 .........................................................................................................I 摘 要 ....................................................................................................... V Abstract ....................................................................................................... V 第一章 前言 .............................................................................................. 1 1.1 研究的目的及意義 ............................................................................. 1 1.2 機械手在國內(nèi)外現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢 ...................................................... 1 1.3 主要研究的內(nèi)容................................................................................. 2 1.4 解決的關(guān)鍵問題................................................................................. 3 第二章 執(zhí)行系統(tǒng)的分析與選擇 .............................................................. 4 2.1 執(zhí)行機構(gòu)坐標形式的選擇 ............................................................... 4 2.2 執(zhí)行機構(gòu)的組成................................................................................. 6 2.3 執(zhí)行機構(gòu)各部分的分析與選擇 .......................................................... 6
2.3.1 手部的選擇 ....................................................................................................6
2.3.2 手臂結(jié)構(gòu)的選擇 ............................................................................................8
2.3.3 機座結(jié)構(gòu)的選擇 ............................................................................................9 2.4 執(zhí)行機構(gòu)的工作原理 ....................................................................... 10 2.5 執(zhí)行機構(gòu)簡圖................................................................................ 10 第三章 驅(qū)動系統(tǒng)的分析與選擇 ............................................................ 12 3.1 驅(qū)動系統(tǒng)的分析與選擇 ................................................................... 12 3.2 機械手驅(qū)動系統(tǒng)的控制設計 ............................................................ 13
貴州大學本科畢業(yè)論文(設計) 第 II 頁
3.3 氣動元件選取及工作原理................................................................ 14
3.3.1 氣源裝置 ..................................................................................................... 14
3.3.2 執(zhí)行元件 ..................................................................................................... 15
3.3.3 控制元件 ..................................................................................................... 16
17 3.3.4 輔助元件 .....................................................................................................
3.3.5 真空發(fā)生器 ................................................................................................. 18
3.3.6 吸盤 ............................................................................................................. 18 3.4 氣動回路的工作原理 ....................................................................... 18 第四章 控制系統(tǒng)的分析設計 ................................................................ 22 4.1 控制系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu) ....................................................................... 22 4.2 控制系統(tǒng)的性能要求 ....................................................................... 23 4.3 傳感器的選擇 .................................................................................. 24
4.3.1 位置檢測裝置 ............................................................................................. 24
4.3.2 滑覺傳感器 ................................................................................................. 24
4.3.3 視覺傳感器 ................................................................................................. 24 4.4 控制系統(tǒng)PLC的選型及控制原理 .................................................... 25
4.4.1 PLC控制系統(tǒng)設計的基本原則 .................................................................. 25
4.4.2 PLC種類及型號選擇 ................................................................................... 30
4.4.3 I/O點數(shù)分配 .............................................................................................. 30
4.4.4 PLC外部接線圖 .......................................................................................... 32
4.4.5 機械手控制原理 ......................................................................................... 32 4.5 PLC程序設計 ................................................................................... 34
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