WJ034一10KG包裝袋碼垛機器人機械臂
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- WJ034-10KG包裝袋碼垛機器人機械臂摘 要
機器人技術是機電一體化產品，碼垛機器人成為一個領先的研究課題。運用在不同領域，如機械，電子，信息理論，人工智能，生物學和計算機，知識等諸多領域的發展機械接頭端的設計，機器人也導致了這些學科的發展。碼垛型機器人是一種典型的機電一體化產品，工藝多碼垛運動的一個熱點手臂運動更多的領域進行合作研究。機械，電子，信息理論，人工智能，知識和生物和計算機許多學科，但其發展的多機構銜接所需組合碼垛也促成了這些學科的發展。
本文采用在結構設計上的輕質石膏墻板碼垛機械手，并完成圖紙和零件圖總裝配圖。為機器人模型的要求被分析以估計電機的每個碼垛，充分的設得所需要的轉矩和功率。完成碼垛型機器人的程序設計，總體設計，結構設計，運動學模型操盤分析，檢查，分析機器人模型，設計和生產機器人模型做的過程中強度的關鍵部件，繪制3D圖。
關鍵詞：機械臂，結構設計，輕質石膏墻板碼垛機械手，電機
Abstract
Keywords:
目 錄
摘 要 II
Abstract 1
1 緒論 3
2 總體方案設計 3
2.2 碼垛機械手工程概述 3
2.3 工業碼垛機械手總體設計方案論述 4
2.4 機械手機械傳動原理 5
2.5 機械手總體方案設計 5
2.6 本章小結 7
3 機械手大臂部結構 8
3.1 大臂部結構設計的基本要求 8
3.2 大臂部結構設計 9
3.3 大臂電機及減速器選型 9
3.4 減速器參數的計算 9
3.5承載能力的計算 13
3.5.1 柔輪齒面的接觸強度的計算 13
3.5.2 柔輪疲勞強度的計算 14
4 小臂結構設計 19
4.1 手指的相關設計與計算 19
4.2 手爪結構設計與校核 19
4.3 結構分析 21
4.4計算分析 21
4.5 腕部設計 22
4.5.1 手腕偏轉驅動計算 22
4.5.2 手腕俯仰驅動計算 32
4.5.3 電動機的設得 33
4.6 小臂部結構設計 35
4.7 小臂電機及減速器選型 35
4.7.1.傳動結構形式的設得 36
4.7.2.幾何參數的計算 36
4.8 凸輪波發生器及其薄壁軸承的計算 37
4.8.1柔輪齒面的接觸強度的計算 37
4.8.2柔輪疲勞強度的計算 38
4.9 軸結構尺寸設計 39
4.10 軸的受力分析及計算 40
4.11 軸承的壽命校核 41
總 結 44
參考文獻 45
致 謝 46
...
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